两个伺服电机做同步，目前的方案是主轴的力矩输出值给从轴。

有一个疑问，输出的力矩取决于负载，假设我现在的主轴的力矩值是100，此时

我将100给从轴，虽然两个伺服的负载几乎是一样的，但是也不会完全相等。

此时如果从轴的负载只需要80的力，那是不是从轴值需要输出80的力就行？

如果从轴的负载需要120的力的话，从轴需要输出120的力吗？

这块不是太理解，有做过项目类似项目的，给解惑一下呗。

这不是在问你什么类的设备吗

1、如果是机械同步，就是两个电机通过机械同轴，然后电机做同步，这种情况做主从通过转矩来做的话还是比较合适的，因为是同轴，所以可以保证从的电机不会造成飞车。你说的情况，当主轴给从的转矩大的时候，从的实际不需要这么大，那么从的就会加速，由于从的和主的机械同轴，速度加不上去，那转矩就会升上来了，从的转矩上来了，主的转矩就下降了啊，然后这样控制过程反复吧，理想状态就是主从转矩达到一致，不过一般应该是达不到理想的。这样做主从的意图就是主电机和从电机两个电机平衡负载，防止一个电机出力过大而另一个不出力的现象

2、如果是2个单独的设备，那就不能采用这种方式了，如果采用这种方式，那从的转矩达不到的话，那就升速，达到设定的最大速度为止~

同步指的是？？共同驱动一个负载，

硬性连接的话，从轴始终跟随于主轴，，主轴则根据负载。

对呀，刚性连接的话，从轴是始终跟随主轴的啊。

我同意1楼所述。从目前西门子驱动给出的官方发布的文档，主从控制方式，也就是楼主所描述的那种，都是同轴驱动系统，才做主从控制；否则，如果两电机不同轴，没有刚性连接，都是推荐使用两电机速度的同步控制。

三楼讲的也很赞同，如果两电机主从控制，必须力矩平衡，否则谁出力大就随谁。也就是楼主所问的。如果主驱动出力100，从出力80，那会是如何呢？很明显，主出力多随主，那就是从出了80，剩下的负载全归了主了。反之亦然。所以，在主从控制下，要有负荷平衡的补偿或者控制问题。

有关负荷平衡，驱动栏目里的类似讨论，特别的多，搜一下，很多很多，可以参考。

这要看楼主所做的是什么同步。按楼主介绍的这种主轴转矩给从轴，应该是两台电机之间为刚性连接，共同驱动同一个负载，两台电机到负载的共同作用点因制造原因机械特性不可能完全一致，出现同一转速下致两台电机出力不同，楼主的这种方案就是让两台电机平分负载，如果从机转矩低于主机，让从机提速，反之减速。

谢谢回答，我的设备是两个伺服电机机械同轴

基本明确了，另外两个问题

1：扭矩有没有加减速度的参数，也就是说我给定多大扭矩，多长时间能够达到这个扭矩，这个参数有吗？

2：现场测试过程中，出现过载的情况，一般调节那个参数呢？

假设力矩同步的方式伺服电机过载的话，是不是位置同步肯定也是过载的

力矩同步模式是对伺服电机出力最合理的方式？

这个地方有点歧义

如果两个伺服电机进行力矩分担方式时，主出力100，从也是出力100吧，虽然负载所需的力只有80，但是从轴会通过加速度的方式将力达到100，这个理解对不对，

如果是力矩限制模式的话，主出力100，那从如果需要出力80的话，从就出力80，在从轴的力矩限制值是主轴输出扭矩的情况下。

我的理解对吗

你在10楼已经明确了，是两电机同轴的主从控制结构。这就没问题了。两电机的力矩设定值都是主发出的，它们是一致的，如果两电机实际受力不一致的话，就会互相调节，同轴连接保证了主和从电机的速度不会改变，只会改变两电机的转矩设定值趋向一致。他们应该是自我调节的过程。只不过如果这个调节过程出现了两电机的转矩振荡影响使用，就要有一些预防措施，做力矩平衡的补偿。仅此。

用转矩限幅来做从机的转矩设定值，道理应该是一样的。只不过这样的控制可以防止从机在断轴时不会飞车。仅此

补充一下：

主从控制，不管如何做，都是要保证在同一转速下，两电机的输出力矩保持一致性。也就是俗称的出力相同，谁也不许偷懒；

同步控制，不管如何做，就是要保证两电机的输出转速一致。而同步运行的两电机输出力矩，各是个嘛，没有一致性的要求。

这是我的理解，仅供参考。

6楼北雪的发言，点到了问题的穴位。讲得很符合主从控制的基本原理。

主从控制结构：主是转速闭环控制，从是主的转矩设定值输入给从，从仅仅是转矩控制。这样的结构从整体看就是一个转速闭环，双转矩内环，双电机同轴机械并联驱动。

所以，两个电机的转矩控制环都要跟随主的速度环，这是主从结构和原理决定的。

力的变化当然有，给的太“猛”，就是对机械的冲击，给的太“揉”，会影响力的平衡稳定时间。在闭环传动控制里，这种给定的变化导致实际值得变化，以及变化后的恢复时间，都是需要靠调节器的参数设置来控制和调节的。

其实主从控制的转矩调节，对一个系统而言，是多变量的协调控制。所以，如果要求高，需要加入一些复合控制，比如说，转矩的微分前馈，比如，附加补偿等等。

我记得在6SE70时代，它的内置自有功能块里，有一个“工艺调节器”，这个调节器在它的输入和输出设置了一些附加给定，并且有调节器软化、补偿等功能的选择，以应对比较复杂调节工艺。保持其调节器的输出稳定。

主从控制，主和从都需要在动态过程有柔性变化的功能，这个揉，需要一个度，不能没有，也不能太软。就像打太极，揉中有刚。话是这么说，实际调节就得现场说事了哈。

K不要被他带到沟里去了，他力学没学好，才会问这样的问题。

1. 经典物理力学，对于刚性体来说，力的传导时间，可以忽略不计。

2. 作用力与反作用力，负载多大，加速度多大，电机出力就多大，刚性连接的两轴出力是叠加的，满足力学方程式，再极端一些，同轴两个电机不一样大，一样可以完成同步控制。

3. 刚性连接的双电机同步驱动，主驱动的力矩指令，从电机是需要立即响应的，当然信号的传输还是有延迟，但技术上要求延迟越短越好，为何还要从电机做斜坡函数的响应？

非刚性连接的两轴同步控制，原则上是以高精度位置同步来做的，不能简单以负荷分配来实现