如题，当电机工作在速度环时，如果外部负载呈周期性变化。有什么办法或者修改哪些参数能够改善这种由于负载变化导致的速度波动。

   例如以下曲线所示的这种情况：

    上图的例子是汽车测试台行业的变速箱换挡时监控到转速与转矩曲线。换挡时由于负载变化，所以转速波动。虽然这个波动在我看来也不是很大，但是我想波动还能不能做到更小。比方说在负载变化的同一时刻立马补偿一个与负载大小相等方向相反的力，从而保证速度稳定。不知道这样做有没有效果，或者说还有更好的办法。

    还望各位同行不吝赐教，欢迎讨论。当然了，咱们讨论的不仅局限与这一个例子哈。 - - 

感谢斑竹关注

是的，通常是需要飞轮。但是项目在设计初期的想法就是用电惯量来补偿这个机械惯量。大概的思路是通过换挡时的角加速度，计算出补偿转矩，然后附加在转矩通道值上。

查看了S120速度控制器的功能图，没看到微分环节的参数咯