现场的G130变频器用的CU320控制板，重载时电流波动特别大，用的是标准无编码器矢量控制，用于提升下放行业，电机是240kw，436个流

重载速度越高越摆的厉害

要仔细看S120功能手册。

检查选择的电流采样时间。而且重新通过自动参数测定、查看滤波平滑时间，计算转速控制器的Kp,Tn。如果还出现，则通过手动降低Kp增益，调整滤波时间。S120与G120不同，它是分低速高速区域的。

功能手册可以在全球技术资源下载。

（参见 功能手册 210页）

可以把P1470的值除以4，把P1472的值乘以4。改写一下参数。试试呢？

高速部分速度反馈为电机的电压模型产生，不稳可能是参数不准。有条件做一下电机静态，旋转优化。

也可以调速度调节器参数，注意兼顾启动时的特性。如果要想特性好还是代码盘才行。

可以试试呀。

另外，前段时间，在MASTER DRIVE版区，也有一个类似的项目，讨论的很热。也是无编码器，也是重载，是6SE70的变频器系统。它不是抖，是起不来溜车。你可以去参考下。或许有启发呢。

我为什么建议你调整一下PI参数呢？因为看你的参数真的不合理。积分时间200多毫秒，电机是240kW的功率？速调的积分时间太短了。系统就是容易起振的。

假如你真的做过电机的静态和动态辨识与优化，这样的参数就不合适了。所以，总体的时间常数不变，降低4倍的P值，提高4倍的I值。看看会有什么变化趋势，再说下一步。OK？

楼主说的方法我试了，还是不行，我们这是卷扬机，但是空车电流一点也不摆，就是重车摆动厉害，不仅电流摆，电机频率也波动大，按照楼主的办法，比例除4，积分乘4,但是还是不行，另外问了西门子400,他意思说比例不能太低，就是说积分时间太长，导致电流震荡，但是楼主说的没有优化，我在现场优化了三四遍，但是比例积分值一直都是这，静态，动态，带速度环都做了，另外我想问一下，G130是两相限变频器，我们在做优化时需不需要带着回馈装置或者制动装置优化啊

无编码器矢量控制；提升机；重载抖动？轻载正常？

那好吧，推荐一个链接，从头到尾看看，或许会有启发吧？

【求助】6SE70变频器控制起升出现溜钩-技术论坛-工业支持中心-西门子中国  http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1534674&b_id=16&b_sid=0&s_id=0&num=139#anch

嗯今天又调了一上午，按照理论调根本不行，反而按错了数字居然有效果了，现在比例5.838不动，积分时间从288,不小心按成1200,居然好了，电流现在摆动只有三四十个，原来是二三百的摆动，说是电流震荡积分时间太长，不过积分时间往大了加居然可以，现在也迷茫了

为什么要迷茫呢？解决问题方向正确。240kW的电机，速调的积分时间200mS以下是没有效果的，相当于没有积分。1s以上很正常。针对稳态调节特性而言。

怎么调整pi参数，yming版主在3楼就已经提过了。重载早加长积分时间，减小比例系数，这是自控系统的规律啊。240kw的重载，自然也应该这样调整才对。