几个月前看到有前辈使用s7-1200通过FB284控制Epos模式v90伺服，当第一次触发硬限位时驱动器会报警急停，但复位之后即使再触发硬限位，驱动器也不会报警急停了，必须重启驱动器后硬限位才会生效。这几天我自己在用200smartV2.4版通过Sina_Pos控制Epos模式v90伺服，也是碰到了这个情况。后来我观察驱动器内部状态参数，发现只要第一次触发了硬限位，驱动器内部有关硬限位映射的点位就会被置1，即使复位驱动器后，内部映射点位还是为1，不会被复位，等于是往后即使再触发硬限位，驱动器也检测不到内部限位映射点从0--1的上升沿电平了，所以不会有应答。想请教各位前辈，有没有碰到这种情况，这个是Bug还是说我哪里操作不到位导致的？

    各位同仁，我找到问题了。Epos模式下使用硬限位功能“Pos_STW2.15”是置1的，在复位错误时也需把“Pos_STW2.15”复位掉，复位后再置1，否则“Epos_zsw1"里的“Stop凸轮正向激活”、“Stop凸轮反向激活”不会被复位，以后再触发硬限位，因检测不到这两个位的上升沿信号，驱动器不会报警。

咨询了西门子技术工程师，说触发硬限位后，如果采用如下的操作顺序，“Pos_STW2.15”可自动实现复位置位，不需在程序中对其进行复位置位。“触发硬限位报警”——“复位错误”——“轴使能”——“轴反向点动”——“离开限位开关”。