使用的时V90PN版本驱动器，增量式编码器。

现场调试遇到一个奇怪的现象，首先已经通过FB284激活硬限位功能，在没有标定零点之前，JOG模式下手动操作伺服运动，人为触发轴的两个正负限位，报F7491或F7492错误。错误复位后，重新使能，但是再在jog模式下，操作伺服时（不在认为触碰限位），立马重新报F7491或F7492错误，说明复位没有真正的把错误消除掉，只有重启驱动器，消除才能错误。

后来发现，在先标定零点，然后伺服自己碰到硬限位的情况下，在认为触碰硬限位，才能真正把F7491或F7492错误复位掉。

请问，伺服是否有所谓的“自学习过程”，未标定零点前，不能触碰硬限位。

硬限位，就是真真意义上面不能超过这个行程的信号。

在硬件没有超过硬件行程时，必须确保信号 CWL 与 CCWL 均处于高电平。和有没有回参考点（零点）没关系。

软限位才和参考点有关系。

我的个人控制分享如下，希望对你有用：

我现在用V90 PN，EPOS控制时，将硬限位信号直接由PLC去控制。软限位我是通过实际坐标和设置的软限位坐标通过PLC去比较，软限位启用使能我是通过FB284管脚AxisRef来判断的，高电平软限位判断使能

EPOS，控制模式2时，软限位或硬限位触发后，断开FB284管脚S2CancelTraversing。控制模式7时，将软限位的信号与FB284管脚Jog1和Jog2做串联控制。如果是硬限位触发在把FB284的管脚EnableAxis也断开。我是这么的控制，具体逻辑还要看你自己的项目来具体实施。

硬限位触发，一般要靠人为把硬限位的信号撤掉才能恢复，就是说白了，硬限位触发要由专业人员（维修人员）来恢复。我接触到的一些进口设备一般都是这样，有的还会加个钥匙开关来短接这个硬限位，钥匙开关的钥匙是交给客户专业人员的。