众所周知， 由于STOP2的存在，抱闸打开期间速度设定无效。如何在抱闸打开期间形成一定的转矩呢？

1. 附加转矩通道， 1511， 转矩给定环节直接进行叠加的一个分量；

2. 转速控制器积分偏置， 1475， 我的理解是， 这个参数在励磁完成后， 将速度控制器的I分量进行偏置并保持到抱闸打开结束；

      我的理解是， 这两者的对初始转矩的产生是一样的。 差别是， 第一种， 必须打开抱闸以后人为撤掉，除非一直需要进行转矩偏置（比如氧枪的情况）；第二种， 抱闸打开以后， 转速控制器自动接管， 不用在人为撤销， 但是这种方法，无法产生一个始终的转矩偏置。

看楼主的帖子有时候真是云里雾里的，楼主是来交流探讨的还是在自说自话？

说半天，连个负载类型，传动结构都没说清楚，一个“据我所知”一个“我的理解”偏置啊补偿啊就上。

 这个还得看制动器的顺控器逻辑，据我所知，基本上前提条件如下：

频率>X, 电流>x，转矩>X，制动器OPEN延迟时间》>=x 这些条件满足时制动器才会打开，而不是楼主认为的制动器打开时转矩的是多少，理论上这个转矩楼主调试完成以后基本上是知道多少的了。

制动器打开以后，如果是闭环控制，系统会根据负载的大小，根据ASR（PI速度控制器）设置的比例积分参数进行动态的施加转矩。

补充一下：如果楼主设置的参数让转矩>50%时打开制动器，那么就是50%，这个不是已经知道了吗？

不明白电机的扭矩输出为什么一定要和打开的抱闸扯上关系？

那你为啥不想想没有抱闸的电机扭矩又该是如何输出的呢？

电机扭矩的输出，就是取决于综合负载的大小，

这个问题涉及到变频器运行的基本逻辑。我手头只有一个G120，在这方面与S120控制原理相同。为了详解启动的过程，我特地做了下列实验：

设备：CU250S-2 PN+PM240-2，电机为西门子1LA异步电机，0.12KW，额定扭矩0.85Nm，P2003=1.7Nm。此电机并无实际抱闸。

转速设定值为500rpm.电机励磁时间为75ms。抱闸打开时间1000ms.  trace触发信号为r52.1。

抱闸设置如图1：

当设P1351=0时，

 由此图可以看出，在P1351=0时，1075ms后，随着转速设定值的增加，电机同步输出转矩，实际转速上升；

P1351=50时，附加转矩为0.85Nm。实际工作如下图：

由此图可以看出，75ms（电机励磁时间）后电机开始输出0.85Nm转矩。由于此电机并无实际抱闸，电机转速r61开始增加到约290rpm，输出转矩很快下降到0.33Nm，转速/转矩达到一个平衡，但此时r60依然为0；再过1000ms(所设抱闸打开时间)后，r60沿转速斜坡曲线进行增加，实际转速r61也跟随着增加到500rpm。

或许这就是楼主所想要的抱闸打开期间的转矩输出。

对于P1511的效果，（此时P1475=0）.实验结果如图：

这里面有一个非常有意思的现象是，在抱闸打开时间之内，电机实际转速越来越低的。可见，如果是转矩控制，这个参数的设定是可以直接起作用的；但是对于转速控制，在函数发生器工作之前，设置P1511后电机也并非持续输出设定的转矩，没有多大帮助。

以上测试，P1300=20。设P1300=21，又略有不同：

当P1475=0,P1511=0.85Nm时：

当P1475=0.85Nm,P1511=0时：

 抱闸打开期间

第一个图中，实际转速和转矩会逐渐降为0；

第二个图中，实际转速没有达到设定值，但有输出转矩。有意思的是r60，这种状态下会有一个跳变。如果电机真的有抱闸，应该就没有这个现象了。

我认为，抱闸打开以后，转矩的大小是取决于负载的了，例如闭环系统，抱闸打开以后，实际速度一直跟随参考速度，负载越大施加的电流就越大。负载越小施加的电流就越小，所以由此可见，抱闸打开以后转矩/电流的大小是根据负载来决定的了，这个不否认吧？但是抱闸打开时的电流频率延迟时间以及转矩都是可以固定的，在起重机上为了防止满载提升时导致下坠的问题，一般要100%满转矩打开抱闸。

前面楼主回了我的内容是：抱闸打开期间的转矩， 不是大于多少转矩打开抱闸。

所以我认为，抱闸打开以后，变频器根据电机的负载大小（编码器速度反馈）不断的施加电流来实现实际速度=参考速度的一个过程。

实验：例如一个闭环矢量控制系统，编码器反馈有问题时（例如编码器通道断线），变频器认为实际速度一直上不来，会一直不断的施加电流，一直到过电流报警为止。

总结：抱闸打开以后，转矩大小取决于负载大小。

事实上， 如果采用默认设置， 采用阈值打开抱闸。 可能会永远打不开， 一直在等待这个阈值。

这里探讨的是如何实现抱闸打开期间输出目标转矩。

回复：这个问题说到点子上了，由于参数设置的配合等等，可能转矩一直上不来这个我在其他产品上是经常遇到的，那么我是如何做的呢，我一般设置一个启动时的转矩强制值，例如启动时强制转矩输出为50%，这里暂且把制动器理解为负载吧，如果制动器打滑可能转矩会上不来。根据系统的结构进行设置，VC系统，实际上50%的转矩已经非常安全了。

上面说的可能会永远打不开抱闸，这个是参数配置的问题，不同的负载系统，设置不同的阀值大小，例如同样是升降机负载，有的30%转矩阀值进行抱闸打开，系统动态进行控制100%负载，没有出现溜车，但是有的时候80%的转矩打开还是会出现溜车，这个需要根据每个现场来进行调整优化。例如前面说的80%还是会溜车的问题，我优化了PI速度控制器的参数，让系统反应的强劲一些，后来在50%的转矩打开抱闸一样没有出现溜车的问题。

至于如何转矩阈值打开抱闸，这个我真没仔细研究过。 我指的是采用系统的抱闸逻辑， 然后调整参数的情况下。

回复：一般我设计的抱闸打开条件：频率>X,电流>X，转矩>多少，抱闸打开延迟时间>X 这几个条件在VC控制模式下已经非常安全了。

至于这么多条件，在VC控制模式下，转矩阀值不是特别要紧，调试时进行优化一下，提升机在50%已经表现的很好。

对于起重机，一直没机会调试。

但我一直有一个疑问：为什么要在抱闸打开前设置一个启动转矩？这个转矩方向由谁决定？是向上？那下放时，转启动转矩的方向也是向上？

终于有一个机会，本月10号时调试完一台干洗焦上的提升机，电机功率335KW，660V，380A，50HZ，743rpm，不弱磁。

这个项目是改造项目，原来是AB的POWERFLEX700S变频器，自动化部分是400H冗余。

改造仅仅把AB的变频器换成S120。控制方式是带编码器的失量控制VC。

由于对AB变频器极其不熟，手册也看不明白。所以，就通过程序来分析AB的参数设置。发现其控制方式其实挺简单：通过控制ENABLE及ON/OFF1来控制启停，通过速度给定来提升/下降或停止。关键的抱闸控制，没分析明白，是从变频器读取一个状态位后延时100ms就打开抱闸。给定为零及实际速度为零时，就关闭抱闸。我问业主那个状态位是什么意思，业主也说不明白。

我考虑后觉得，直接把励磁完成的信号做为这个状态位就可以。10号调试完，只带一个一两吨重的盖子试车，没问题。想带罐试，机械不具备条件，一直没试成。

今天，终于，可以带罐试了。这个罐重50吨。如果满载，重80吨。但今天带不了80吨，没有焦。不过，50吨，也可以反应问题了。

试车，启动，各种速度下来，问题有点，但不大。如下图

这个是负载下放时的曲线。红色是RFG的输出，绿色是励磁电流，橙色是编码器反馈。从图中可以看出，励磁完成（R56.4=1)，RFG即开始按设定曲线增长，由于程序中设置100ms以后才打开抱闸，再加上抱闸本身的动作时间，实际是200ms左右，实际速度才有下突降，因为此时不但是负载向下，转矩输出也是向下的。但再过150ms左右，实际速度与给定速度已经基本一致了。问过甲方，他们实际操作没有感受，可以接受。

这个是负载向上的曲线，情况跟向下的类似。但超调没向下时大。

所以，我得出一个结论：实际，VC下，抱闸控制没那么复杂，只要励磁完成，可以马上开抱闸。不需要其它讲究。因为VC下，S120的转矩响应时间是ms级别的，对于速度的变化来说，已经足够可以应付了。当然，前提是，别让负载一直在那长期悬停。

当然，更理想的模式是：励磁完成->打开抱闸->RFG使能

楼主这是让人无语了。

       费了这么大的劲儿，绕了这么大的圈子，你不就是在说垂直负载的抱闸控制吗？故弄什么玄虚呀！

       就以卷扬式起重机构的变频控制为例，抱闸从关闭到打开的过程中向上的转矩补偿输出是必须要做的，只是实现的方案不同而已。

       作为具备定位功能的起升机构，必须是先使能，0速开抱闸，0速悬停稳定后再激活速度给定通道的，最后是0速悬停，关抱闸，最后去使能。

       没有称重传感器的前提下，开抱闸瞬间的向上扭矩补偿是很难做到与实际负载完全匹配的，总会有上提或下坠的现象，其幅度大小取决于驱动器的速度环及电流环的反应了，当然与编码器的线数也有很大的的关系。

这种控制方式没有现成的，都是要设置修改驱动器的相关参数来实现的。

这句话的前提是转速闭环。如果转矩闭环，就不能这么理解了。

你是干轧钢的，你想，你的电机，在相同的电机在相同的转速下，空载与带载的电流大小，不是负载的大小决定的么？难道还有其它因素？

就像一个人要去搬砖，需要用多大的劲搬不取决于这个人有多大的劲，而取决于他一次搬了多少块砖。

明白了。  几位版主的意思就是， 吃透原理， 运用之妙，存乎一心。 不必拘泥于固定形式。 

转矩闭环就不是由负载转矩决定了?

转矩模式下给出100%电机转矩；没有负载，直接飞车了。

即便电机转速达到了极限转速，电机转矩仍然没有达到给定的转矩。这时，电机的输出转矩还是由负载（空载）转矩决定。

不对么？

匀速状态下，负载转矩+摩擦损耗转矩 恒等 电机转矩；

只要电机转矩 不等 负载转矩+摩擦损耗转矩 一定将要发生 变速。

变速过程，仍然由负载决定；负载惯量大，变速慢；反之亦然。

这对重物提升、下降同样适用。

因此，已知摩擦转矩，到达匀速时，算出负载转矩就是重物的质量（重量）。