昨天，铁厂电工反应卷扬轻车时， 右车墩底时， 会有巨响。 今日到现场查看情况。

现场曲线图：

如图， 一开始分析是墩底时， 相当于十几吨的冲击型负载，考虑是冲击负荷造成剧烈震动。于是采取了两种方案分别测试：

1. 由于之前采用的方案是 主机软化+从机转矩环。  考虑在上升时激活软化， 然后下降时，去掉软化。 但是效果有限；

2. 采用从机速度超前，转矩限幅模式。 由于这个方案只在别人的方案里见过，有点小兴奋。 首先， 我根据主机的理解， 去掉软化， 从机速度采用主机的r1073*105%, 转矩限幅 采用主机的r79，经过绝对值功能块给 上限， 0-绝对值给下限。 然后改成速度环。 开始动料车试验。结果， 砰的一声，主从机都报堵转故障。 查看曲线， 发现主机、从机转矩方向相反，且顶到100%。琢磨了一下， 想到转矩限幅用绝对值处理有问题， 因为如果不同步， 会造成正反馈。 于是将限幅直接连接到主机的r79, 上、下限都直接连接。 再测试， 又是砰的一声，从机堵转。  由于在《S120主从震荡调试经历》中介绍过，从机抱闸输出加了3.5S延时，考虑是这个延时有问题。 将时间改成0，和主机一样。再次测试， 从机再度报堵转。  这次考虑良久， 观察到转矩并不大。查看F7902信息，考虑是从机先动作，但是被主机转矩限制住，堵转延时时间到，从机报堵转。 将从机的抱闸输出设置成1.5S。 再测试，可以正常启动。 但是效果一般， 偶尔会有哐哐连续震动。如图：

3. 黄、蓝是速度， 另外是转矩。

看样子， 主从的转矩完全同步。 又回到了《S120主从震荡调试经历》的原始状况。 我考虑是从机先动作引起的， 但是没敢再继续测试。

经过多次到现场观察和分析，忽然发现上面的图1， 墩底震动之前， 有一段持续的发电状态。我之前一直固执的以为， 一个料车，一个空车。料车始终上升，空车下降，应该始终电动状态才是。 对这个图不理解。 经过分析，豁然开朗。 由于轨道顶部和下部的坡度不应， 上焦炭（轻车）时，  完全可能造成持续发电状态。  上矿批时， 由于比焦炭重10吨， 所以始终处于电动状态。

这样， 这个墩底震动的原因就彻底分析清楚了。

由于机械间歇的存在， 料车上升时， 电机电动状态，电机推动小车走 齿轮在正方向啮合； 快到顶部时， 开始发电运行，小车拽着电机走，齿轮在反方向啮合。 此时，如果遇到下车墩底， 上车速度会减慢，速度环调节，转矩方向改变，由发电到电动。 也就是齿轮啮合方向会改变， 由于间隙的存在， 就是砰的一声。

而重车（矿批）， 由于始终处于电动状态。 则没有这个现象。

总结：

1. 速度超前控制模式， 看上去很简单， 但是细节上一定要注意。 一个是限幅的处理； 一个是电机励磁的同步处理。 我这个项目， 电机控制参数可能有区别， 我还没查。

2. 遇到新问题， 尽可能先从原理上分析透彻， 有的放矢。 这个问题，一开始没分析清楚，觉得可以想办法从电气角度优化控制，减小墩底震动；后来分析清楚以后， 直接否定这一思路。 直接通知维修检修时紧绳。