今天看S120的功能图， 制动控制部分。

从功能图上理解， STOP2似乎只是在基本抱闸控制中才发生；

扩展抱闸， 打开抱闸期间，r899.15 = 0; 使得设定值 = 0； 仅此而已；

还是有区别的。

大家探讨一下。

OFF2，为啥非要换一种说法？彰显自己的与众不同？

1、在简单抱闸控制中，电机励磁完即发出抱闸打开信号，在抱闸打开时间P1216内，产生STOP2信号使速度设定值保持在0。

2、在扩展抱闸控制中，默认参数设置下，电机也是励磁完即打开抱闸，这时速度设定值没有使能（保持在0），等待P1216时间后，速度设定值使能，不产生STOP2信号。（实际验证过）

3、在扩展抱闸控制中，在憋力矩开抱闸应用中（P1152=1），在力矩或电流达到开抱闸阈值后，抱闸打开，同时速度设定值按OFF3斜率下降到0，产生STOP2信号，经过P1216时间后，速度设定值使能，从0开始按斜坡设置运行。（实际验证过）