今天正好有一台G120的系统调试。于是，针对一个具体的系统，又操作了一次快速调试。该电机采用无编码器的矢量控制，请看调试以后，速度设定值和速度实际值录波的结果。

以前，调试以后的效果都是通过运行电机听、看、感觉获取信息。这次，用STARTER的trace看实际动态和稳态效果。一目了然了。

参数r345，P1470，P1472，P1496，都做了相应的改变。用自动优化辨识的结果是否行？因为不符合我的使用需求，，所以要调整一下。

比如，启动时间优化的结果是0.4s，我这利用不到这么快，所以改成了2s左右，同理，相应改变了积分时间和前馈预控，并适当降低了放大倍数。加大惯性时间的目的是想把动态变化的平缓。减小负载变化冲击。

该系统额定转速是2930rpm，最高转速4000rpm。有恒功率调速的范围。

我发现，动态特性自动优化的结果，往往是该系统的极限参数。而实际运行时，没必要采用极限参数。所以，必要的手动调整实属需要。不可或缺。调试的效果，最终还是用曲线说了算。 

不是什么高手，驱动的控制方法，随时间或阶段的不同，总是有一定变化。包括自己在实践中不断的认识和改变，所以每个时期，总是会产生使用心得体会的。

问题的关键就是，驱动-它是一个活的东西，决不能一成不变，决不能照搬照抄，要具体问题具体对待。原理和计算公式都是死的，但现场的环境和条件，以及负载时间常数的特性，决定传动控制的个性化设计。这是重要的。

有些网友和同行，过分相信和依赖自动优化辨识的结果。对于静态计算和辨识的结果，相信和依赖无可厚非。而对于动态的辨识和自动计算，如果你相信或依赖它，那就是僵化了。因为我们动态辨识计算的场合，往往是空载测试，不是带着真实的负载做。所以。不要迷信它的计算结果哟。

G120因为其产品的定位决定，它的动态指标不会很高，所以，调试要把功夫下在追求它的稳态指标上，控制的稳态精度指标。做的好即可彰显G120的亮点。

又看了一遍本楼的信息发布，感觉自己还是没有说明白问题。结果是没错的。但问题却没说明白。什么问题呢？就是为什么自己做的动态自动辨识和计算结果不能用？非要人为地去修改动态参数，P342，r345，P1496，P1470，P1472呢？

现在想明白了。几乎自己所有的动态优化和辨识结果，都是在电机输出轴空轴状态做的。在没有负载的自动优化和辨识状态，其结果自然仅仅是电机轴的动态数据了。和真实的负载没有毛关系。

那么如果是带着真正的负载轴做动态自动优化和辨识，其结果自然是真实负载轴的动态数据了。比如说，我们的汽车底盘测功机，它的滚筒直径是48英寸，基础惯量的当量质量在1500kg-2000kg，甚至更大。那么它所做动态优化辨识的结果可以直接使用的，无需再人为去修改。而且西家传动所做的计算结果，和我们用传感器实测的数据，以及设计上的理论计算值都能对的上。

由此，电机空轴做动态辨识与优化，结果需要人为修改，使其满足真实的负载时间常数，才是可用的。这是我当前的认识，以前并没注意到。

其实这些动态辨识与计算的人为干预方法，在应用手册里都是有讲的。只不过没有关注罢了。一旦遇到问题，看看应用手册，很有帮助的。就是那本书，叫什么应用指南的书。

遇到一些无法带负载优化的，也只能自己改了

所以，自己想明白以后，就不在纠结动态优化做还是不做了。只有带上真实负载轴做的动态优化结果才可用。否则，还是要人为去设置它的最佳参数。

哪本书啊？

这个？

G120变频控制系统实用手册

确实如此！！有时因为现场条件无法带载做动态识别，比如说平行小车，前后俩端有极限位，带载辨识固然好但有毁坏设备风险。这种情况下小车行进后退中因转动惯量大就需要手动调整响应。一切还要以现场实际情况为准。对于这个P1496的调整我倒是没有理解明白。

我记得我以前也提到过做动态优化感效果不明显的问题，就是因为有些设备本身或者工况是不允许让其做自由的动态优化的，所以在15/16年刚接触g120的时候，当时k版也有过尝试解答释疑，那段时间一直纳闷与纠结，动态优化的必要性和实用性。

目前也基本就是只做静态优化，然后靠手动调节1460/1470等参数。

除非g120能像s120 或者v90伺服驱动器，通过先限制好动态优化的旋转角度，然后进行辨识，依然是目前这种完全随意的动态设别，依然是很多设备无法识别的，非要脱离了真实的负载去做设备，又没有实际的效果。所以只能手动调整了。

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1324466&b_id=47&s_id=110&num=50#anch

兑奖区里曾经有过的兑奖资料。带光盘的那本书。G120和S120各一册的那个。应用指南。

P1496是速度设定值的预控，在功能图上，可以看到它的基本作用，就是当设定值发生变化时，P1496的输出是一个微分信号，提前加在速度调节器的输出了。不过，我最近观察，如果P1496 = 0的话，不管你如何设置速度调节器的PI参数，都会在阶跃设定值下，出现超调。想不让它超调，就得让P1496不等于0。一个很有意思的现象。所以，恒转速控制模式的传动系统，P1496要有设置，不要为0。当然，如果你没有设置一个符合实际的惯性比参数（P342），那么也会影响P1496的输出效果。

关于这个预控使用和调整，还是希望自己能多动手实践，去体会它的妙用。

我想再说明一下，如果不做真实负载的动态辨识与优化。并不是简单地去用经验值设置速调PI。速调的PI参数，是有自己的规律和取值范围的。通常情况（我是说通常情况）它应该符合最佳对称法的计算。所以，PI参数要依据系统惯性为准。那么系统惯性因为没有实测，所以是不知道的。那么我们可以根据现场的情况对其进行估算。

怎么估算呢？对好事者，留一个伏笔。大家思考。然后踊跃讨论如何？（捂脸）（偷笑） 

我是一定会做电机轴空载的动态辨识的。（除非是西门子有订货号的电机）因为我通常使用第三方电机。

空载做完后，将341=341X342，这样就知道该型号电机的转动惯量了。（记下，以后可直接使用）

然后根据情况做/不做带载动态。

带传动（深V、同步齿形带）张紧达到要求，可以做。然后（345参考要加大），手动减小增益、加长积分时间。否则可造成皮带轮发烫、过热。

直、斜齿传动，因有齿轮间隙存在，带载动态辨识后，手动减小增益、加长积分时间。否则主轴在快速调节时，异响很厉害；对机械传动造成伤害。

蜗轮蜗杆传动通常间隙很小，除非有异响，基本不需要手动调整。

所有，传动环节中无间隙的，都可以做动态辨识，获得最快的响应速度。

我的机械传动，是3D设计软件装配的，传动系惯量、减速比已知。通过动态辨识，可确认设计值和实际值误差。

是这样：

静态辨识都要做，这是辨识电机自身的一些参数。

动态辨识，是为了计算出一个限值，以期达到最快的速度响应。（对来自给定的变化；对来自反馈的变化的响应），其结果是算出 345，上升时间。你不能再快过这个时间了。驱动系统没那个能力了。

实际运行肯定要比这个极限的上升时间要长。（还没加上负载呢）

对于第三方异步电机的默认值，并不是零，它以西门子最常用的4极异步电机为默认值。

空载的动态辨识，只是算出第三方电机的转动惯量。如果抬起小车，联接传动电机，就包括了传动轴系的（减速机、轴、驱动轮、从动轮）转动惯量。但不包括小车的惯量。实际运行中，小车的惯量将作为负载的一部分来对待。

做动态辨识的好处是，避免在快速响应的情况下出现过载、过流。因为系统已知到不能再快了。

对于没有快速响应要求的工况，不做也是可以的。

看看我这个波形如何，斜坡上升时间约400ms，调节和响应要足够快才能做到实际和设定跟随好。这不光是调节速度环的比例，积分就能做到的。上图是直流系统的，正反组可控硅切换要等10ms的时间，仔细看这个时间对实际值还是有影响的（相当于这10ms不受控），如果是交流系统，波形更好。

最主要的是采用了前面版主提到的预控，预控，预控！蓝色曲线即是预控。

赞楼上。话不多，但句句干练和关键。

第一，关于预控对速调的作用；

第二，关于影响速调瞬态响应的时隙。

和我前段时间所做的观察类似，闭环控制的动态性能，不是仅PI参数所能满足需求的。加入预控分量很重要。而预控的物理意义选择，也很重要。比如说针对速度的瞬态性能要求，加入速度变化率的附加矫正能实现自己的需求。而转矩的闭环控制，速度的变化率可能会起反作用。等等。

因此，一个实际的闭环传动系统，如何实现高动态响应的需求。完全要看现场的具体条件来决定。同样一个传动系统，有人能实现需求，而有些人不论怎么整，就是不行。问题就出在，没有合理的，准确的掌握动态补偿分量的注入技术。预控和动补情况不同，效果截然不同。比如，闭环调节器的输入动态补偿和调节器的输出附加预控补偿。但这些补偿对于动态指标要求严格的系统，都是不可或缺的。

比如，启动时间优化的结果是0.4s，我这利用不到这么快，所以改成了2s左右

r345启动时间不是只读吗？ 怎么修改？

哈哈，是呀，这就是埋下的伏笔。其实就是想让大家明白，参数r345受谁的影响。肯定是有一个P参数会影响改变r345的哟。

先找到它，改变了系统启动时间，然后速调的PI参数范围也就确定。

提示，y版的发言很有信息量。

可以trace一下满足启动， 得到启动时间，转矩，     参照 r345的100%启动转矩，  比例换算一下。 就是整体惯量对电机之比。

关于速调参数手动整定的方法，那本应用指南里已经有讲。这里不赘述。你说的这些完全可以。利用trace获取速调参数的最理想参数。不过，对于速度变化的预控参数，还是没有涉及。需要通过trace获取的时间常数逆向反推传动轴的惯性比。否则预控信号得不到更好优化。

你能读懂下面的两张图吗？

这两张图，对速度设定值和速度实际值都使用了同样的负载惯性模型。一个是以速度设定值为关联，另外一个是以转矩设定值（实际上就是速调的输出信号）为关联。用系统的启动时间（惯性）去做动态的预控（补偿）。

如果你还是不知道r345是由谁决定的？那我就无语了。我觉得你应该上机操作。只有动手，才能更好的对照原理图（功能图）解惑。

通过P341和P342来达到更改启动时间， 和改变惯量模型。 这个我能明白。

有两个问题：

1. 更改r345, 加速度预控的输出也会成比例变化， 是够要相应的修改P1496? 若干这样， 修改启动时间对加速度预控没有影响？

2. 图2，的惯量模型， 貌似只有转矩控制模式才起作用，而且， 上次我发的帖子， 一直没搞清楚后面的Pre control speed ， 和电机模型的输出叠加， 怎么就成了实际速度r63? 
   

我想了想， 版主修改r345的目的， 是因为其实空载测试得出的， 不能反应真是负载， 所以手动修改？

因为系统真是惯量， 反映在加速预控中， 也反映在反馈动态补偿中？

比如，启动时间优化的结果是0.4s，我这利用不到这么快，所以改成了2s左右，同理，相应改变了积分时间和前馈预控，并适当降低了放大倍数。加大惯性时间的目的是想把动态变化的平缓。减小负载变化冲击。

我一开始的理解是， 系统自动识别的是0.4S.  版主希望减缓，因此更改参数，改变启动时间。  但是其实是因为真实负载不可能实现0.4S, 所以要估算系统整体惯量，更改P342. 

是这样吧？ K版。

我原理以为系统自动设备的电机动态参数， 进行部分的预控补偿就可以了。 但是其实可以根据系统负载的类型， 进行进一步优化的，以此来充分利用系统的控制性能。 

学习了。谢谢。

关于图2，你可以看它的输出，去的是图6730吧，在那张图，它与转速实际值叠加了。什么意思？就是实时在速度实际值上对转矩的变化量做一个动态的补偿。当然，注释里讲仅针对SLVC系统。

看西家传动的功能图，可以学习和认识西家传动的闭环控制策略和技术风格。为日后自己做闭环控制的设计提供一个思路和参考。比如说，将来你如果用DCC去做一些复杂的，特殊的工艺控制时，就会考虑如何自己去加一些动态补偿，以满足设定值和实际值快速跟随的需求。

本楼说飞剪控制的精华帖，就是一个经典的例子。如果没有补偿或者叫预控，飞剪的实际转速在起步状态很难与设定值重叠。这样的快速跟随效果，没有预控根本做不到。

终于能理解我的本意了。谢谢！

其实传动控制的调试，没有什么神秘之处。它无非就是两个要点，第一，调节器的PI参数乘积，与系统的负载惯性时间常数有密切的关系；第二，如果要实现良好的设定值与实际值的跟随效果，补偿和预控是不可或缺的，而且动态时间常数要符合与实际的负载惯性时间常数相匹配。

即：

2 * r345 = 速调P * I_这是西家传动传统的推荐计算公式。但不是绝对的；

改变P342_惯性比可以改变r345_系统启动时间。

应用SINAMICS中，有了上述两条，玩转传动速度环的调试，没有问题。

关于惯性比，在伺服控制应用中，比较常见的一个关注的参数；而在传动应用中，过去不提这个参数，好像也没这个参数，都是系统的启动时间。比如，6RA直流系列，6SE70交流系列。都是通过设置系统的启动时间来对应负载惯性的。到了SINAMICS，就把伺服与VC的这个物理量都统一采用惯性比设置的形式了。形式不管怎么变，自控原理没变，古典控制理论也没变。还是那些玩意。

我刚刚在研究直流80的惯性补偿， 刚发现P50540加速时间。 刚要发表点看法， 就看到这个回帖。简直如饮甘怡，其妙不可言。

用STARTER调试G120或者S120时，其步骤在那本应用指南里都有了。我在实际操作中，有一个自己的流程。

第一步，计算机里在STARETR界面下，先建一个空文件。

第二步，设置计算机的通讯地址，实现计算机与装置之间的在线连接。

第三步，在线后，先对装置做工厂化参数复位，注意，此操作结束以后，一定要给装置断电，再上电，工厂化参数复位才生效。这是指南里强调的。

第四步，在线后，把装置里的参数，上传计算机文件，并保存。

第五步，离线配置快速调试的流程。

第六步，在线下载离线建立的参数文件。

第七步，打开STARTER里的操作面板，启动变频器，对电机进行静态计算与优化。结束以后自动停止。如果电机轴可以自由转动，还要做一下动态的优化与辨识。（P1900 = 1）。

第八步，检查P2000至P2003的参数，使其为最大值，然后检查r345与速调PI参数是否需要调整，并通过trace，检查速度调节器的调节状态是否满足需求。

第九步，设置工艺文件（参数的过程布线）。包括端子的参数设置等。

第十步，结束调试。

这里，有一个细节需要说明，在快速调试的参数中，虽然我们设置P1082的最高转速，但是如果最高转速超过了电机额定频率的同步转速，此时P2000默认的设置就是电机额定频率的同步转速值。所以在开机运行时时，它的最高转速被限制在了P2000设置转速。达不到实际的最高转速。比如，电机的最高转速是6000rpm，而实际P2000默认的是3000rpm。此时如果不对P2000进行修改，那操作面板最高只能被限制在了3000rpm。

所以，我们在调试验证速度调节器的参数时，一定要先对P2000的参数进行检查，把它修改成最高转速即可。当然，如果你的系统最高转速就是电机额定频率下的同步转速，那就无所谓了。

如果是批量调试，是不是可以用一套调试好的参数文件，去覆盖批量调试的CU参数文件呢？对于相同的电机和相同的变频器，当然可以。但我还是习惯，批量调试，大家一致的参数文件，建立起公共的用户文件，也就是CDL和XML两套文件，用STARTER提供的用户文件的功能去批量调试。而针对每一个系统的电机等效模型建立和动态辨识与优化，还是要单独各做各的。