西门子V90伺服Profinet通讯用FB284控制方法

 个人总结，仅供参考

一．材料
1.电脑：系统Win10专业版
2.PLC：西门子6ES7 214-1AG40-0XB0
3.伺服电机：西门子V90系列1FL6032-2AF21-1AA1（0.2kw,0.64Nm,3000rpm,增量编码器               TTL,滑键,无抱闸）
4.伺服驱动器：西门子V90系列6SL3210-5FB10-2UF2（0.2kw,Profinet版本）
5.软件STEP7 Professional V15.1 /WINCC Professional V15.1
6.软件SINAMICS V-ASSISTANT 版本1.06.02
7.miniUSB线缆
8.网线

二．流程
    接线注意点：

两个限位传感器必须为常闭信号且需接入伺服驱动X8接口，本例接入1号脚和3号脚。原点传感器可常开可常闭且需接入PLC任意物理输入点，本例接入I0.1。

1.打开博途软件，新建项目，添加PLC新设备，组态IP地址192.168.10.10，255.255.255.0以及设备名称PLC_1

2.组态V90硬件， IP地址以及设备名称，采用111标准报文

3.在程序中导入FB284官方功能块，打开功能块，在930行下方新增一行代码
  #sxSendBuf.EPosSTW2.%X0 := TRUE;  //TrackingMode Activated
  （跟踪功能激活打开。解决低版本增量编码器伺服电机在关使能后推动伺服电机，再上使能时伺服自行归位的bug）

4. 新建DB块，新建变量；新建断电记忆保持DB块；新建PLC变量

5. 在OB1中调用FB284官方功能块，管脚填写（为了更好的移植性，本文新建了SCL语言的OB1块）

在上方编写代码，将我们的定位速度参数转换为浮点数再乘以系数6再给到功能块Velocity接口中， "MainDB".Axis1."I-Velocity" := 6 * DINT_TO_REAL("RetainDB".Axis1.Vel1);

（系数说明：本例伺服电机为增量编码器 TTL 2500 ppr，电机轴通过联轴器直连10毫米间距丝杠，在OverV参数设为100的前提下，当参数"RetainDB".Axis1.Vel1设置为10时，配合系数6，电机的实际定位速度为10毫米/秒。可根据实际应用调整此系数，多圈绝对编码器时系数为0.06）

继续在OB1上方预设参数。

第5行说明：当回原模式时，先手动将变量“Axis1回原硬限位失效”置1，限位保护功能失效，在电机碰到硬限位传感器时会自动反转寻原点方向。回原结束时手动将此变量置0，限位保护功能生效。

第6行说明：原点信号接入功能块接口，此例为常开信号；如果为常闭信号，则取反接入。

下载至PLC

6.V-Assistant软件用miniUSB线连接驱动器，在线读取，选择电机型号，控制模式

选择111报文，无辅助报文

配置网络参数和设备名称（需与博途软件内V90伺服硬件组态一致）

7.机械结构的参数设定

本例电机采用联轴器直连丝杠，所以N/M为1/1；

负载转动一圈的长度单位设为1000，本例丝杠间距10毫米。当我们给1000的目标位置时，伺服电机刚好会转一圈，也就是丝杠会带动负载位移10毫米，那么定位精度就是0.01毫米。

斜坡功能激活

配置正负硬限位

配置回零参数，使能反向挡块选是，回原时碰到硬限位会自动反向搜索原点信号

最后保存参数到ROM，重启伺服驱动

具体FB284功能块的管脚定义请参照官方文档，此文不作说明。