我现在应用在起升机构带编码器的矢量控制，G120第一次做静态识别和动态优化时，需要把与电机减速箱连接的负载脱离吗？然后动态优化激活时，电机的抱闸是自动打开的还是需要人为去强制把抱闸打开再做动态优化？

就是要把电机轴脱开（或找一台同型号的。），做静态辨识！电机轴微动是在对正磁极；否则结果不准！

随即空轴做一次动态优化，让电机转起来，获得电机自身的转动惯量。然后将参数342X341结果写到341中，这就是这型号电机的转动惯量。记下来，下次就不用做了。

整个设备轴系的转动惯量是可以计算得到的。转系的转动惯量仅仅指的就是传动中转动的部件。经过减速的，就是除以速比。很容易累加得出结果。

如果你的传动系中没有齿轮间隙，可以直接做优化。

如果有间隙，其结果会过快响应，就会在某速度产生噪音（调节过快啦）。

需要手动调整；增益减半，积分时间加倍。

          目前的静态辨识电机参数的技术已经完全可以慢足大部分场合的使用需求，对于异步电机而言，所有参数都可以学习到了，只是辨识精度方面对比动态辨识会略低，除了一些高精度控制应用外，没有问题。

          同步电机的静态辨识也进步非常大，但电机反电动势还不能完成，需要手动输入，但也可以正常使用了，不过同步机还是建议动态辨识。

计算传动系惯量没有那么麻烦。

它只是分别计算转动的部分（仅仅是轴、轴上的（齿、带）轮等等），每一件（各形状）都是圆柱体的代数和。

通过减（加）速的轴系，都可以通过速比折算到电机轴。

用EXCEL就可以算出来。

这就是我为什么空电机先做，342X341结果写到341（真实电机转动惯量）的原因。之后再将整体设备惯量比写到342中，然后直接计算即可完成优化。不用加电转动。

yming你好！做静态辨识！电机轴微动是在对正磁极；否则结果不准！电机轴微动是在对正磁极？对正磁极可否给更深说明下。谢谢

是的，传动里，VC控制和伺服控制不太一样。伺服控制更讲求瞬态响应，所以，往往不是按照VC控制的算法去调试速度调节器。