地铁的移车台，S120做主从 ，走行 一晃一晃的，怎么可以优化下？

采用 CU320-2PN 带2个PM240-2(相同功率) 带编码器 做主从

主速度 + 从转矩 的方法:

        主轴P1300=21，从轴 P1300=23，把主轴的r79（转矩设定值）给从轴的p1503（转矩的给定值）,

与plc通信 报文都选了标准报文1，plc给主轴、从轴启动，给主轴速度。

参考文档：

如何实现S120 主从控制方案

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/70327211

呵呵，同步控制的方案有很多种。

方案1：可以不考虑受力状况，位置同步方案，前后轴都是从轴，跟随虚拟主轴各自做相对位置同步，要求从轴硬特性，监控俩从轴间位置差值。（推荐此方案，但对机械位置的测量要求高）

方案2：两轴交替主轴（因为运行方向的关系），速度同步为基本关系，主轴为前进方向，从轴速度限幅下的转矩控制，速度限幅高于主轴速度，转矩限幅略小于主轴转矩，前拉后推，速度以主轴为基准。

不要提主轴是定位轴，调试难度很高，有愿意的可以试试，体现S120的性能。

方案是基于运动和受力分析来做的，不是照搬的，主从控制四个字的内涵很丰富的。

还有，楼主的情况，电机功率是不是够还存在疑问。载荷计算过没有？速度加速度设置的计算依据是否正确合理？以目前的信息看，启动和减速时产生系统振荡的可能性很大。