现场有2台S120 控制2台电机   2台电机通过减速机和钢丝绳卷筒 硬连接   2个齿轮箱间隙很大    如何选择合理的主从控制方案  还有一个问题 就是开抱闸 用R68还是R78好        我想用主的R78给从的 1478这种方式  是否好点呢 

楼主，这种情况。 如果采用直接转矩主从控制，间隙非线性影响，可能会引起系统的自振。 必须对系统实施校正。 校正的方法就是软化。这个效果还是可以的， 我以前发过一个帖子， 同样的情况处理。

另外， 楼主可以采用西门子官方对接的双速度环， 主机PI, 从机P, 主机积分分量传递给从机附加转矩给定 。   我觉得这个方法更有效。

多谢指点   还得结合现场情况适当调整一些参数。这就是功能图。就是速度双闭环。