伺服驱动器最常见的应用是定位控制，其次是速度控制，再其次是力矩控制，但伺服驱动器的核心是力矩控制！

这篇帖子以西门子V90为例，来探讨一下：“如果你只有伺服驱动器的电流环，能不能自己倒推出速度环和位置环”？

先看看旧帖：西门子s7-200smart与v90如何通过Profinet同时控制力矩速度

11楼描述“在PN下，V90只有速度控制和EPOS两种模式，没有转矩！”

大概说的是这里：

1.3版本102报文是有转矩闭环控制的（以前的版本就不知道了，没用过），只是它不在控制模式里去选择，而是通过控制字1去选择：

这其实可以非常容易的进行速度/转矩控制模式切换，反而是有道理的，何故？

再看一个帖子：v90 扭矩模式 速度怎么控制？

“设定值大于负载扭矩后，速度一直往上加直到大于速度限制值后驱动报警f7091”

所有的速度限制参数，在扭矩闭环模式下都只能是监视而不参与控制的！这很正常嘛，既然是扭矩闭环，在任何速度下，力矩输出都是你设定的值，优先响应力矩而不是速度。

102报文包含速度反馈和位置反馈，有了这两个反馈值，能不能自己做速度环和位置环？

……港笑啦哟！说点正经的

不能？再叫上自己做的PID运算，能不能？

天下事有难易乎？为之则难者亦易矣；不为则易者亦难矣。

人之为学有难易乎？学之，则难者亦易矣；不学，则易者亦难矣。

……

上面提到的两个帖子，结合楼主的需求，其实不需要用扭矩闭环这个方法来实现，甚至不需要750报文，只是对102报文的“MOMRED”进行控制就能达到需求

伺服驱动器的三个闭环：位置环、速度环、电流环（转矩环），不论外侧两个环是部署在上位机（PLC），或是部署在伺服驱动器本体，核心的电流环一定是部署在驱动器里的，实时性的区别而已；基于驱动器的DSC，或是基于控制器的105报文都能满足高响应需求。

有没有谁想过只靠伺服驱动器的闭环扭矩控制，通过编码器反馈的信号+PID运算（PI）把外侧两个环由虚线变成实线？

噫！微斯人，吾谁与归？

手上有一套闲置的v90pn，200W伺服，绝对值20bit单圈+12bit多圈编码器电机，就按照官方文档把力矩应用的方法都做了个遍，有一些体会是文档中未提及到的：

1，可不可用400W伺服带200W或100W伺服电机？

可以。这有什么好处？驱动器的备件通用性啊！只需要一种最常用的驱动器型号，就可以匹配同等功率以下的所有伺服电机；400W及以下功率伺服驱动器的价格和体积差别不是很大，甚至小功率型会更贵。

2，使用PN总线的伺服驱动器，数字量DI基本都是闲置了，一个驱动器有4DI哟，完全可以把它们当做PLC的远程DI模块来使用；PLC侧读取伺服参数r722“CU数字输入状态”即可。

3，使用102报文的PZD“MOMRED”（扭矩减少）时，可不可以同时使用750报文？

  可以的。这时，控制字1为16#047F，扭矩限制分别对应750报文的上限和下限值，速度为正时对应上限，速度为负时对应下限。另外，也可以使用扭矩闭环，控制字为16#447F，以速度反馈值作为切换。挺好玩的，虽然暂时还没想到它用到什么场景下。

4，虽然是多圈绝对值编码器，但断电重启后，使用102报文的编码器数值会丢失。

速度模式有个好处，可以做多轴同步。如果断电后编码器位置丢失，岂不是每次重启后还要做回零操作？

我也很反对使用1500T +v90的工艺控制，任务却只是点到点的单轴控制，V90的位置环没用上，反而浪费了1500T的cpu资源。为什么出现这种情况？西门子的使用文档半遮半掩的，大部分用户觉得使用定位功能块非常繁琐，不如工艺功能那种引导式的方便。

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1500T+V90PN，多好的搭配，工艺轴更是让V90PN变成公鸡中的战斗机，楼主这么说是事出何因呀？