使用SinaPos控制V90，由于是增量编码器，且限位和原点都接到了驱动器，查阅了很多资料，发现回原控制方式如下：

1. 限位接入驱动器。

2. 原点接入PLC。

3. PLC通过SinaPos把原点信号传给驱动器。

这样才可以正常回原。

真的是西门子啊，这么奇葩的控制方式，真的第一次见。

回头我查阅了V90手册，发现111报文有用户自定义功能：

取111报文的最后一个字就可以读取驱动器输入点，即原点和正负限位信号：

如上图，IW90就是V90驱动器输入信号状态，根据输入信号找到原点，即可填进SinaPos输入引脚，解决原点接入驱动器也可使用的问题！

性能最佳，是信号直接进驱动器

信号都进PLC，受扫描周期影响，有延迟，也会有误差

现在的实际情况是信号进了驱动器，又倒回到PLC，双倍的延迟，还有误差

如果是有限行程往复定位，V90的首选是多圈绝对值编码器

“原点”也可以叫做“参考点”，“回原点”或是“寻找参考点”的作用是：把轴实际的机械位置和S7-1200程序中轴的位置坐标统一，以进行绝对位置定位。
一般情况下，西门子PLC的运动控制在使能绝对位置定位之前必须执行“回原点”或是“寻找参考点”。
“扩展参数-回原点”分成“主动”和“被动”两部分参数。