在前面的文章中，介绍过Droop（软化）功能的应用及使用效果。这里再介绍下Droop and compensation （软化和补偿） 功能的应用。

在这种控制模式下，从机的转矩会与主机的转矩进行比较。如果出现差异，将会调整从机的速度设定点，以便再次达到相同的转矩。软化反馈的强度可以通过软化比例因子来设置。

在这种控制模式下，通过比例调节和平滑处理来补偿突发的峰值和振动。转矩到速度的转换是基于电机的参考速度和参考转矩来进行的。同时，在这种模式下，主驱动器和从驱动器都是以速度控制方式运行。

举个例子，我们有两个驱动器，它们都有一个速度设定点，即1500转每分钟（rpm）。主驱动器的转矩设定点是2牛米（Nm），而从驱动器的当前转矩设定点会减去这个值。当使用50%的比例调节时，计算结果是-1 Nm。这个差值随后被转换成速度的变化量，并经过平滑处理，例如，最终得到的结果是-50 rpm。从驱动器的速度设定点会根据这个变化量进行调整，由于得到的是-50 rpm，所以实际上从驱动器的速度设定点会从1500 rpm增加到1550 rpm。从驱动器会尝试加速，并提供更高的转矩来达到这个新的速度设定点。由于从驱动器加速并提供了更高的转矩，主驱动器所承担的负载就会相应减轻。这样，两个驱动器之间的负载分配就开始生效，它们会协同工作以达到更平衡和稳定的系统状态。

下面是一个实际使用例子，方坯连铸拉矫机上下辊负荷平衡。

软化比例因子设的是0.075即7.5%，上下辊转矩没有完全平衡，现场设备以稳妥为主，观察稳定后根据需要调整。

可以看到：转矩波动减小了，上下辊的转矩差值也减小了。

Droop（软化），Droop and compensation （软化和补偿）是不同的，Droop（软化）没有主从的概念，根据自己的转矩来降低速度设定值。Droop and compensation （软化和补偿）有主从的概念，根据补偿的转矩来改变速度设定值。

实现主从控制有很多方式，例如：转矩耦合、速度超调及转矩限幅、软化等，没有哪种是最好的，只有根据工艺要求最合适的控制方式。