现在正在调试一台设备，设备上的电机都是带 Drive-cliq 口的西门子电机，有的是矢量模式，有的是伺服模式，有的电机基本不太可能脱开联轴器进行调试，这种情况我应该如何对电机进行优化？只进行静态辨识好像不行吧？烦请各位赐教，谢谢了。

这个观点是错误的！

优化是伺服电机与控制器匹配的过程，静态优化是快速调试不可缺少的部分。原因K版说的很清楚，不在累述。再此补充点关于优化的话题  （以V90为例）：

V90 伺服驱动器提供两种自动优化模式，一键自动优化和实时自动优化（优化指令来至上位机。随时可以执行优化）。另外，V-Assistant 提供了机械系统频域响应和速度闭环频域响应测量功能。用户可以借助于频域响应Bode 图的测试结果优化速度控制器和电流滤波器的相关参数。

一键自动优化通过驱动器内部运动指令估算机械设备的负载惯量和机械特性。驱动器根据自动测量的机械设备数据和优化配置参数，自动优化控制器参数和滤波器参数。用户可以通过调整一键优化动态系数来调整伺服控制系统优化的性能等级。动态系数越大，优化后的动态性能越高，反之优化后的性能越低。根据经验，当动态系数为26 ～ 30 时，伺服控制系统和机械设备通常能够达到一个比较好的动态性能。

V-Assistant 软件提供了频域响应测量功能，基于测量到的机械特性曲线，可以识别出机械传动系统的谐振频率，并且可以估算整个系统的转动惯量。通过测量速度闭环频域响应特性可以评估当前速度控制器的性能。用户可以通过测量速度闭环频域响应Bode 图验证自动优化后的性能，确定当前优化的动态系数是否足够大并且满足性能要求。同时进一步调整优化。

静态优化必须做，将电机数据按照静态优化步骤依次填写完成后，控制器自动计算，完成矢量控制的必要模型参数。这个过程不需要脱开电机。静态优化完成后，进行动态优化，只有动态优化后，电机与负载测的转动惯量才能被合理评估。系统响应快（比如定位时不会因过冲导致颤动）。动态优化必须如K版所述的那两点。如果，动态优化出现报警，不要太紧张，按照手册处理即可。优化都完成后，在轨迹图中抓取设定值与实际值（速度/定位），分析一下速度环与位置环的参数是否合理。另外频域响应Bode 图也是一个好工具。它给出了相/幅的频域分析，根据实际分布调整相应参数。