我打算用PLCopen规则写一个HMI（faceplate）+PLC +V90（EPOS）。

为什么EPOS编程相对于工艺对象编程而言，不是那么被普通用户接受？让我们先看看“工艺对象-运动控制”有哪些优点：

1，按照PLCopen组织的规则编写子功能，如MC_Power，MC_Reset……，MC（motion control），所有的PLC厂家集成的运动功能都按照这个规范，只是西门子把这个叫做“TO”（technology object 工艺对象）

这是MC功能状态机，各个子功能的流转顺序。看看1200集成的MC功能有哪些：

你就说，它是不是按照PLCopen组织的规则编写的吧？ So

2，按照这个规则编写的程序会带来哪些好处呢？

无论有多少个轴，它有统一的组态界面

三下五除二地组态好之后，它有统一的调试面板和诊断面板

这个调试面板相当友好，能快速检查接线、方向、速度等，而EPOS功能块目前是没有这个调试面板的：

也许TIA portal V21之后会有调试面板，但与其寄希望于别人，不如自己动手。

我心目中理想的程序应该是模块化（可复用）、PLC逻辑与面板集成。后面这一项目前只看到labview做到了，并且刚推出就做到了。SiVarc（(SIMATIC WinCC Visualization Architect）也在走这种路线，据说是在大众和宝马生产线上使用，我也安装体验了一把，怎么评价它呢，邯郸学步。

（太长，容下回分解。下一回我讲讲SiVarc为什么体验很差）

虽然大家都在做标准化，但是行标、地标、国标……执行标准不一样，我如果不对起因和动机加以说明，以及EPOS的演化过程（以前叫IPOS），恐怕我后面的编程好多人会看不懂，因为连烟台“万泉河”都在说UDT就是个****

无论是EPOS，或是工艺对象，都是需要在PLC侧编程的，它们的区别是位置环部署在驱动器侧还是PLC侧。我更喜欢将位置环部署在驱动器侧，尽量不占用PLC资源。关于EPOS的PLC编程，我也早就有自己的标准化程序，只是这次会更进一步将面板标准化程序一起集成进来。

说到标准，我就提一下重庆燃气更换气表后，用户普遍反映燃气费成倍增加的事情。它就是气体的标况流量（摩尔体积流量）和工况流量执行标准差异，燃气公司更换新表后是按标况流量计费的，说这个更精确。然而，标况流量通常是工况流量的2-3倍。以前收费都是按照行标工况流量来计费，如果燃气公司要按照标况流量计费，那得重新按照标况定价才对啊！

EPOS 本来就是西门子伺服和驱动器中自己的功能，说白了这就是西门子自己的标准，干嘛非要把EPOS往PLCopen上靠 完全两码事  怎么不说现在还有好多国产伺服都兼容西门子的111报文和sinapos指令呢  不管是G120 90 S120还是S200，你只要选了EPOS都能用一个功能块完成，这是西门子自己内部的标准化  而你想要把它做的具有可复用型，直接二次封装一下sinapos就可以了 

我现在的项目都是这么做的别管是什么驱动器 只要是兼容111报文的 都直接调用封装好的FB就完事了

楼主说EPOS没有统一的组态和调试界面这个我可是不认可的  你可以说用着不习惯但你不能说他没有

在starter中他有非常完整的组态、调试、诊断界面

我个人觉得用起来挺舒服的 相反 工艺对象的调试界面不知道我用法不对还是怎么的 每次用起来感觉卡卡的 有时候点个按钮半天没反应有时候点动一下实际轴没走 而starter的调试面板 可以在调试的时候同时观察电流 扭矩 岂不美哉

调试面板仅在调试时使用 如果为了标准化给每个轴加一个调试面板到HMI 岂不是大大浪费了资源 感觉没必要

再说sivarc  起初就是为了给汽车行业这种大型生产线开发工程师用来提升工作效率的 有了标准化的程序和面板框架 用sivarc生成批量的界面  其主要目的是提高效率而不是为了标准化或者其他什么高大上的目的 所以 对他 也就不要有太高的要求了 

以上 个人看法 仅做友好交流讨论 无其他批判意思

EPOS的前身是IPOS。

早期（2013）推出的V90还没有PN总线，对于IPOS的描述是：V90可以通过上位机（如运动制卡、PLC等）以发脉冲（PTO）的形式进行位置控制，也可以不用上位机，使用内置位置控制（IPOS）模式，由驱动器内部设定的目标位置进行位置控制。

看吧，伺服驱动器本质上还是变频器，把变频器内置的多段速控制思路也用在定位控制上，在CU上给用户预留一片存储区，用于预先设置数百个定位数据，这包括加减速、速度、转换条件、转换时间等。这一套控制方法也并非西门子独有，其它驱动器厂家也都是这种方法，比如松下A6伺服驱动，把内置定位功能叫做“block动作”：

比较一下同时期的西门子V90和松下A6的IPOS，A6的IPOS不仅是能通过外部端子启动IPOS定位控制，它还可以通过ModbusRTU来启动IPOS。内置的定位功能操作起来都是比较麻烦的，当然，在总线技术还没有成熟应用在伺服驱动上时，这也是一个不错的选择，毕竟它不依赖上位机的高速脉冲输出。

我们使用西门子产品的时候，往往忽略了它的总线网络技术，盖因用起来太习以为常。基于以太网（Ethernet）的Profibus总线技术，就叫Profinet（PN）总线，PN总线技术结合V90原有的定位控制，上位机通过总线把MDI数据传输给V90.

关于MDI，它和内置的定位数据又不一样了。豆包关于MDI定位的解释：MDI定位方式?是指在数控机床中，通过手动数据输入（Manual Data Input，简称MDI）来实现对机床的控制和定位。MDI功能允许操作员直接输入指令和参数，控制机床的运动和操作。

那么，操作员在哪里输入MDI数据？——面板嘛！

面板里的MDI数据怎么给到V90？以太网（E）嘛！——这就是EPOS，由上位机通过MDI数据对伺服驱动器进行定位控制。有了MDI控制，程序段控制可以刀枪入库马放南山了：

（下一回开始具体的组态与编程）