驱动器设置的时专家模式，转速控制无编码器，电机参数输入，抱闸打开时间100ms，抱闸关闭时间850ms,加减速都是1S，然后电机静态学习，学习完之后手动输入上升下降，采集TRACE。

如上图所示，给电机使能后进行向下运动，电机转矩先向下然后向上，实际升降装置是有下坠的，然后又达到设置的转速80.

这是向上运动的TRACE图，速度也是80

然后我把1755无编码器的转换速度从原先的100改为50，把1475从原先的0%改为跟随P2930,P2930设置为90.进行下降测试，发现下坠没有了

如图，设置转速为80，向下运动。初始状态有转矩的话，电机会有一段时间速度为0，如果1475设置默认为0%（0%是电机的励磁电流），那么速度响应会很快。但是跟随很好，速度超了一点点立马就在80左右了，不会有超到300的现象。

如上两个图所示，这是我跑的自动速度，精确定位的。当速度从0开始加时，实际速度与设定速度相差很大，虽然时间很短。但是跟随行很差，2930我设置的是90，1755设置的是50.然后我下降一米多时，电机失速了就自由落体没控制住，请问我到底时哪个参数没设置对。

就是这个堆垛机，今天把它甩出来与大伙见个面。

昨天应该算是弄好了吧，把1610增加到135%，然后把1470 P增益由原来的3.53改为5。后面速度跟随效果就非常的好。

然后我把P增益又改为3.52，发现速度跟随又变差了，最后改为5.试了下重载，效果很好，已经不自由落体了，而且速度跟随也很好。上图就是重载的速度跟随效果。