在上一次技术探讨中，我们通过视频的方式向大家展示如何通过软件Starter对驱动器S120做基本配置与组态，接下来我们会在自动组态的基础上进一步介绍S120的高级功能，即“Commissioning“功能。结合调试软件Starter，S120为使用者提供“ 调试” 功能，其中包括：
1.控制面板(Control panel)
2.数据跟踪记录(Trace)
3.波德图测量功能(Measuring)
4.功能函数发生器(Function generator)
5.自动优化( Automatic controller setting)
6.静态及动态测量功能(Stationary/turning measurement)
如果说S120功能强大，“调试“功能是其重要的体现，特别是在伺服控制应用中，更能体现出产品的调试优势。那么如何在项目调试中激活并使用以上功能，是本次技术讨论的重点。
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S120集成了基本定位功能，如果在组态的过程中将“basic position"的选项激活，那么在功能栏里就有了位置控制器与基本定位的选项，其基本定位方式主要包括：限位、回零、64个传输块，MDI、点动等。每一个功能都可以通过Starter软件画面进行激活与设置。详细步骤可以参考相关文档。关于三环控制器的参数设定，电流环参数是根据电机参数自动计算，速度环参数可以通过自动优化功能确定，也可以根据速度环的波德图或阶跃响应来手动设置控制器参数。位置环参数通常采用默认的比例KPC. 当然三环的设置需要理论与实践的支持。
使用S120的位置控制时，可以从Trace对象里选择位置设定值与位置实际值，可以对自动瞬间的位置值进行监控，精度分为动态精度与稳态精度，动态精度主要看响应时间与超调等，稳态精度看稳态误差。
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等时同步的设置是在硬件组态里完成的，其中包括从站的属性与通讯接口的设置，具体可以参考Simotion安装光盘中communicaiton以及相关的文档。关于TI是在一个DP循环周期内获取数据所需要的时间，通常情况下不需要修改，本着最小化原则，但是在某些情况下需要适当放大，如D425所带轴数较多时，又如嵌套矢量轴时，需要处理数据比较多的情况下，TI太短容易导致CPU不能正常处理程序。
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CUVC, CUMC, 611U,这些产品市场上用的很多，Sinamics S120作为这些产品的替代品出现。既可以做矢量控制，也可以做伺服控制，其矢量控制应用场合包括矿山机械，石油钻机，钢铁冶炼等众多行业，其伺服控制应用于纺织，汽车，印刷等行业。同旧的伺服控制系统相比，其功能更加强大，包括通讯支持Prifibus,Profinet，模块间数据传输通过Drive CLIQ, 软件功能的升级，特别是配合上位运动控制器Simotion, 可以完成不同伺服控制的需求，性价比很高，但唯一不利的地方是调试比较复杂，不向老变频器一样可以通过操作面板设几个参数即可，需要通过Starter软件进行联机组态调试。
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