需要：前些天做项目，需要完成扭矩控制，及电机轴的绝对位置读取。

采购：买的V90PN的驱动器，单圈绝对值的电机。

方案：更改FB285，V90用速度模式，配102报文。

扭矩控制：102报文中PZD5为扭矩减少，可通过此值限制扭矩，达到恒扭矩的控制。可参考官方文档https://support.industry.siemens.com/cs/document/109745698/-sinamics-v90-pn%E9%80%9F%E5%BA%A6%E6%8E%A7%E5%88%B6%E6%A8%A1%E5%BC%8F%E4%B8%8B%E5%A6%82%E4%BD%95%E5%AE%9E%E7%8E%B0%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E9%99%90%E5%B9%85%E5%8A%9F%E8%83%BD?dti=0&lc=zh-CN。

绝对位置读取：

问题 : 由于设备会断电，如断电后，电机轴运动，再次上电，要更新为轴的实际位置。假如电机轴一圈为0-360°，每个位置要始终对应相应的角度。此时读取G1_XIST1中的实际位置就无法实现了。

解决：102报文PZD6为编码器控制字，其中bit13为请求绝对值周期。官方介绍：request of additional cyclic transmission of the absolute actual position in G1_XIST2，if no other data needs to be transferred due to commands or errors the absolute position value will be transmitted automatically.请求额外循环发送G1_XIST2中的绝对实际位置，如果由于命令或错误而无需传输其他数据，则绝对位置值将自动发送。

设置bit13为1，此时读取G1_XIST2，即为编码器的绝对位置。

附更改的FB285。

扭矩控制：

    #prTorque := (#RefTorque*#TorqueLimit-#TorqueSp)/ (#RefTorque*#TorqueLimit) * 16384.0

    #sxSendBuf.MOMRED := INT_TO_WORD(REAL_TO_INT(#prTorque));

位置转换：

    #Position := DINT_TO_REAL(DWORD_TO_DINT(#sxRecvBuf.G1_XIST2));

角度转换：

    IF #Position <= #TruncatedPosition THEN

        #ActAngle := ((#TruncatedPosition - #Position) / 2097152.0)*360;

    ELSE

        #ActAngle := 360-(((#Position - #TruncatedPosition) / 2097152.0)*360);

    END_IF;