硬件配置：两台1FT7 同步电机   经过减速机，小齿轮 ，带动大齿轮。  两个小齿轮，刚性驱动一个大齿轮，然后大齿轮带动负载，来回摆动。   来回摆动是通过点击正反转。 

工作工艺：两台伺服  启动 正转 停止，等待 ，启动 反转，停止。

上位机是1511T

组态：主轴配置为速度模式，从轴配置为转矩模式，然后将一号轴的转矩分量r1482 给从轴（中间尝试了用R79 ，r80）。

现象：

1、两个轴都配置速度模式 ，105 报文 ，1511侧，一个配置为主轴一个配置为从轴（工艺对象）。用 gear in指令同步。然后调试过程中转矩明显分配不均，出现一个轴拉着另一个轴运动的情况。

2、第二就是使用上面的组态 主从直接转矩控制。  空载测试的时候，两个轴的转矩曲线基本是一样的。

带负载的时候就出现上面的情况，设备来回的抖。 即使撤掉点动的指令，设备仍然在抖。只有把从轴的使能关掉，抖动才停止。一开始我以为是增益的事，后来我吧一个轴断开 ，单独动一个轴运行都比较平稳。

      个人感觉这种现象是由于从机是转矩控制，转矩来自于主轴，然后主轴给的转矩不稳定。导致了这种来回的震荡。

各位老师傅们有什么好办法没，求分享一下。

两轴的特性不一致，应该是调试的问题

实轴主从，存在滞后，控制方案的问题

速度，加速度设置不合理，参数计算与设置问题

还可能存在EMC干扰问题

以上都是些小问题，大问题是机械选型，有可能惯量比差别太大，那可是真的麻烦。

总之，自身有一堆的问题却一点也看不出来，那就是这个结果了！

 应该是把主轴的扭矩输出作为从机的给定，T-CPU其实没啥用了，还不如直接使用S120的基本定位功能做来的效果好。

       同一个应用，西门子从不同角度给出了不同的解决方案：

       协同控制基于不同的系统

1，基于运动控制器的解决方案（包括PLC motion、Simotion）

2，基于驱动S120的解决方案

     协同控制方式的不同

1，绝对位置同步方式

2，相对位置同步方式

3，力矩跟随同步方式

      系统控制系统方案的不同

1，T-CPU或SIMOTION，虚拟主轴，两实轴做从轴，绝对位置同步；

2，PLC motion S7-1500，实轴主从，相对位置同步；

3，S120，一根实轴做EPOS主轴，另一根实轴做转矩跟随从轴；

4，S120+DEB授权，实现虚拟主轴，两实轴做从轴，绝对位置同步；或实轴主从，绝对/相对位置同步均可

       方案太多容易挑花眼，这是西家用户的福分但也是烦恼，我们该如何确定适合的解决方案？

       各种方案各有自己的特点，西家是不会简单的重复的。所以需要我们对，产品，系统，控制工艺都要有一定的了解，综合考虑确定性价比较高的方案。

       以楼主的方案为例：

1， 如果驱动的功率不大，成本要求较高，则可以考虑V90伺服，这时候T-CPU就具有点石成金的作用，1511T+V90PN（多圈绝对值），总减速比设计成2的n次方倍，圆盘定义为旋转模数轴，虚拟主轴，双实轴绝对位置同步，该方案具有极高的性价比；

2， 如果功率较大，或最终用户指定S120，则S120一根实轴做EPOS主轴，另一根实轴做转矩跟随从轴是最优的选择，所有的功能都在驱动侧实现，控制器甚至只需要S7-1200即可，对工程师的驱动应用能力有一定的要求；

3， 当然，方案1的驱动换成S120，也不是不可以，对与熟悉PLC而驱动不甚熟悉的工程师来说编程调试方便些，但性能应该不及方案2

4， 当然，方案2再加上DEB授权实现T-CPU一样的功能，兼容之前所有的方案以不变应万变，还保持优秀的同步性能，那也是没话说的，所有的功能也都在驱动侧实现，但对工程师驱动方面的应用要求是较高的；

      总之，性能是方案2方案4较高，性价比是方案1最高，楼主弄了个四不像的方案3。