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 G120变频堆垛机水平定位速度过慢且时间过长,速度值用的y=kx+b公式,是参数没调好吗?

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shahuayidai
游民

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楼主    2021-12-15 14:29:57
主题:G120变频堆垛机水平定位速度过慢且时间过长,速度值用的y=kx+b公式,是参数没调好吗?

行走加速和匀速过程速度都算正常,但快到定位货位时速度降到低速,但明显感觉堆垛机有停顿感但实际还没到位,应该不会停才对。SSI还没接,变频用的转速矢量,在空载测试时发现这现象,用startdrive监控速度发现曲线都是密密麻麻的锯齿状波形。

Zane
至圣

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3楼    2021-12-19 11:53:23
精华帖  主题:回复:G120变频堆垛机水平定位速度过慢且时间过长,速度值用的y=kx+b公式,是参数没调好吗?

楼主也没说,G120速度环是闭环的还是开环的,机械传动是齿轮齿条传动还是轮轨传动?SSI位置编码器是走工艺轴吗?


1)做定位,关键在于速度特性是否够硬,尤其是低频段的速度特性,再加上重负载的工况,G120在这里的应用是减分的。

2)没有速度闭环,要减很多分,低速段没法控制啊。

3)轮轨传动方式再要减分,加减速度大了,都要打滑,起不来刹不住

4)定位闭环的实现?速度值用的y=kx+b公式?依据什么物理公式?

5)有没有运动学力学计算书,速度加速度的设定依据是什么?是否做过优化?



Zane 注册自动化系统工程师 Always save before download
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