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 G120变频堆垛机水平定位速度过慢且时间过长，速度值用的y=kx+b公式，是参数没调好吗？

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作者 主题
shahuayidai
游民

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楼主    2021-12-15 14:29:57
主题：G120变频堆垛机水平定位速度过慢且时间过长，速度值用的y=kx+b公式，是参数没调好吗？

行走加速和匀速过程速度都算正常，但快到定位货位时速度降到低速，但明显感觉堆垛机有停顿感但实际还没到位，应该不会停才对。SSI还没接，变频用的转速矢量，在空载测试时发现这现象，用startdrive监控速度发现曲线都是密密麻麻的锯齿状波形。
Zane
至圣

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3楼    2021-12-19 11:53:23
精华帖  主题：回复：G120变频堆垛机水平定位速度过慢且时间过长，速度值用的y=kx+b公式，是参数没调好吗？

楼主也没说，G120速度环是闭环的还是开环的，机械传动是齿轮齿条传动还是轮轨传动？SSI位置编码器是走工艺轴吗？


1）做定位，关键在于速度特性是否够硬，尤其是低频段的速度特性，再加上重负载的工况，G120在这里的应用是减分的。

2）没有速度闭环，要减很多分，低速段没法控制啊。

3）轮轨传动方式再要减分，加减速度大了，都要打滑，起不来刹不住

4）定位闭环的实现？速度值用的y=kx+b公式？依据什么物理公式？

5）有没有运动学力学计算书，速度加速度的设定依据是什么？是否做过优化？



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