S120 EtherCAT通信指导(使用TwinCAT)

目录

1             摘要     4

2             S120 EtherCAT通信介绍       5

2.1        概述     5

2.2        对于伺服和矢量轴配置的限制           6

2.3        系统通信配置检查     7

2.4        通信接口分配                9

2.5        驱动器配置     9

3             与主站的通信                18

3.1        EtherCAT通信的网络拓扑    18

3.2        在主站中添加设备     19

3.3        对象字典           20

3.4        通过启动参数配置EtherCAT设备   23

4             工程项目示例                25

4.1        使用的组件     25

4.2        限制条件           25

4.3        控制轴的数量                25

4.4        硬件安装           26

4.5        SINAMICS驱动器的配置       26

4.6        EtherCAT主站的配置               32

4.6.1    EtherCAT板卡固件升级说明               32

4.6.2    在TwinCAT中安装EtherCAT卡描述文件 33

4.6.3    TwinCAT V3.x 33

4.6.4    TwinCAT 项目 35

4.6.5    方法1. 离线添加设备               36

4.6.6    方法2. 在线添加设备               47

4.7        运行操作           54

5             常用功能示例                56

5.1        添加用户自定义PDO               56

5.1.1    添加用户自定义PDO(发送方向)      56

5.1.2    添加用户自定义PDO(接收方向)      61

5.2        通过SDO的方式读取驱动的参数   64

5.2.1    TwinCAT PLC 通过SDO 方式读写驱动的参数         64

5.3        获取驱动的故障代码                70

6             诊断     73

6.1        LEDs    73

6.2        故障和警报     75

6.3        固件版本和硬件标识                80

7             附加资料           81

7.1        单位     81

7.2        操作模式           81

7.2.1    Cyclic synchronous velocity (CSV)  82

7.2.2    Cyclic synchronous position (CSP) 83

7.2.3    Cyclic synchronous torque (CST)     83

7.2.4    Homing mode                84

7.3        编码器配置     87

7.4        在NC中的参数设置 88

7.5        Torque reduction         89

7.6        CU 数据交换  90

7.7        附加过程数据交换     94

7.8        整流模块 (infeed)        96

7.9        通信设置           96

7.10     Object dictionary 列表             97

7.11     固件更新           98

7.12     安全集成           98

8             相关资料           99

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样例下载：EtherCAT_Example.zip

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