S150 Servo方式选择自由报文后端子无法启动

问题：
S150的电机模块组态为Servo方式，离线配置电机模块时选择自由报文，即P0922=999，发送和接收的字数是8个，其他字数也可以，配置完成后保存和编译，在线下载到CF卡中，P0842（OFF2）、P0848（OFF3）、P0852（Enable operation）等参数置1。使用端子仿真模式起动S150 Servo轴，见图1，但是电机模块无输出，电机无法起动。Servo轴参数r0002=41，涵义是“Power on inhibit”，见图2，Servo轴无输出的原因是什么？如何解决？

图1

图2

回答：

产生原因：
S150的电机模块组态为Servo方式，第一次离线配置电机模块时如果选择自由报文，即P0922=999，那么参数P0897（Parking axis 选择）默认设置为0，见图3，在线后把整个项目下载到CF卡中P0897仍然为0，Paring axis状态位r0896.0=0，表示Parking axis未激活，这时使用端子可以起动S150 Servo 轴，电机正常运转。

图3

如果这时在线把参数P0922=999更改为其他值并保存，不包括1，然后再改回999自由报文，最后在把P0842（OFF2）、P0848（OFF3）、P0852（Enable operation）等参数重新置1，见图4。但是这时就出现端子无法起动电机模块，电机无法运转，出现前面介绍的情况。原因是P0922从999更改为其他值后，P0897的设置自动变为r2093.7，见图5。当P0922再改回999，但是P0897不会自动变为0，仍然是r2093.7，而r2093.7的默认值为1，所以激活了Paring axis，状态位r896.0=1，造成端子无法起动S150 Servo轴，电机无法运转。

图4

解决方法：
（1） 参数P0897改为0，则Parking axis状态位r896.0为0，Parking axis未激活，这样端子就可以起动S150 Servo 轴。
（2） 控制面板取得控制优先权后，见图6，参数r2093.7自动从1变为0，则P0897的值为0，Parking axis未激活，放弃控制面板优先权后r2093.7仍然为0，使用端子就可以起动S150 Servo轴。

图5

图6

关键词
S150，Servo，自由报文，端子，起动

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