1概述

在SIMOTION中，有一系列的命令可以用来控制Motion Tasks的启动、停止、继续运行，也可以查询某一个任务的运行状态。

Motion Task的任务状态模型如图1所示，展示了执行系统中的任务（例如MotionTask）所处的各个运行状态之间的转换关系，以及该关系可以通过哪条指令进行跳转。

图1.任务状态模型

TS_INVALID：任务不存在于执行系统中，在执行系统的参数设置中未使用。

TS_STOP_PENDIING：任务已经收到一个停止信号，但仍然处于RUNNING 和STOPPED状态之间。任务仍然可以执行动作直到被停止。

TS_STOPPED：任务因调用功能 _resetTask()或SIMOTION SCOUT执行了停止而停止。

TS_RUNNING：任务因下列功能而运行：

• 调用功能 _startTask() (MotionTasks)

• 相关事件已发生 (UserInterruptTask 等)

TS_WAITING：任务因下列功能之一而处于等待状态：

• _waitTime()

• WAITFORCONDITION...

TS_SUSPENDED：任务通过功能 _suspendTask()被暂停

TS_WAIT_NEXT_CYCLE：TimerInterruptTask 正在等待其触发信号

TS_WAIT_NEXT_INTERRUPT：SystemInterruptTask 正在等待触发报警或者UserInterruptTask 正在等待触发事件

TS_LOCKED：任务通过功能 _disableScheduler()被锁定。

2 Motion Task控制命令说明

可以使用MCC或ST编程语言编辑Motion Tasks的调用及处理程序。MCC编程语言中的任务处理命令如图2所示：

图2. MCC中的任务处理命令

而ST编程语言中的任务处理命令有_startTaskId ，_resetTaskId，_restartTaskId，_suspendTaskId，_resumeTaskId，_getStateOfTaskId。

MCC命令说明：

(1) Start task(对应于ST语言的_restartTaskId)

该命令用于将一个处于TASK_STATE_STOPPED状态的Motion Task运行，对于处在TASK_STATE_WAITING，TASK_STATE_SUSPENED状态的Motion Task，该指令无效果。

_restartTaskId命令从头启动一个MotionTask，也就是从最开始执行一个已停止的任务。如果任务已经激活，则停止该任务并从开始处重新处理，也就是说该命令只能在 BackgroundTask 中调用一次，否则被选择的任务在每次BackgroundTask循环中都会重新启动。该命令允许用于MotionTask。

(2)Interrupt task(对应于ST语言的_suspendTaskId)

该命令将一个任务中断在当前位置，任务状态变为TASK_STATE_SUSPENDED。该命令不停止先前已经从该任务启动的那些轴运动。停止所有当前激活的 UserInterruptTask，只有当启动条件再次满足时才启动它。该命令允许用于 MotionTask、BackgroundTask、UserInterruptTask、SystemInterruptTask 和 TimerInterruptTask。对于循环任务 (BackgroundTask、TimerInterruptTask)同时停止任务的时间监视。使用 _resumeTask Id()可继续任务执行及其时间监视。

(3)Continue task(对应于ST语言的_resumeTaskId)

该命令将从先前的断点位置继续处理中断的任务。中断的运动不会自动继续，必须通过编程继续才能执行中断的运动。该命令只能在 BackgroundTask 中调用一次，否则被选择的任务在每次BackgroundTask循环中都会从中断位置继续执行。该命令允许用于 MotionTask、BackgroundTask、UserInterruptTask、 SystemInterruptTask 和 TimerInterruptTask。

(4)Reset task(对应于ST语言的_resetTaskId)

该命令可以将一个MotionTask复位为TASK_STATE_STOPPED状态，若此时想要将MotionTask恢复运行状态，需要使用RestartTaskId命令。

(5)Task state(对应于ST语言的_getStateOfTaskId)

该命令可以用来查询相关任务的运行状态。

(6)Determine taskId(对应于ST语言的_getTaskId )

该命令根据任务名称生成一个项目范围内唯一的TaskId ，该任务标识必须分配给一个数据类型为StructTaskId 的变量。

3 Motion Task控制命令调用

LAD编程方式如图3所示：

图3.LAD编程

在任务控制命令中，通过id指定唯一被调用的任务，可通过以下方法可以获得Mo tionTask的TaskId：

(1) _task.<name>

<name>为被调用任务的的任务名称，例如_task.MotionTask_1。

(2) 通过_getStateOfTaskId指令，可以获得相关任务的的运行状态，该指令的的返回值为DWORD型数据，其含义如图4所示：

图4 任务执行状态查询

指令的运行状态可以是两个或多个代码值的相加之和，例如16#0014表示的状态就是，该任务正在运行，但是由于_waitTime或者waitforcondition指令处在等待的状态。

当然也可以使用ST或MCC编程方式来实现Motion Task的控制，在此不再赘述。

4示例

下面以SIMOTION D445-2为例，举一个简单的例子通过程序对MotionTask的状态模型进行控制。

首先，在MCCUnit_1中插入源程序MCC_1()，在其中编写循环计数程序，计数变量为counter，将MCC_1()插入到执行系统的MotionTask_1中。

图5 MCC_1()编程示例

然后，在LFunit_1中，插入源程序LADFBD_1()，在其中编写MotionTask_1的控制程序，将LADFBD_1()放入执行系统的BackgroundTask中循环执行。

图6 Motion Task控制程序示例

运行SIMOTION，使用Trace功能可以捕捉到Counter和Taskstate两个变量的状态，如图7所示：

图7. 变量Trace图

图中，黄色线为Taskstate的数值，其数值变化为16#0002->16#0004->16#0024->16#4,表示MotionTask_1的运行状态依次TASK_STATE_STOPPED->TASK_STATE_RUNNING-> TASK_ST ATE_RUNNING+TASK_STATE_SUSPENDED->TASK_STATE_RUNNING。橘红色为MotionTask_1中计数程序的计数值。

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