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PID_Temp 使用-自整定
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PID_Temp 自整定
要使受控系统达到满足要求的控制效果,PID 控制器的参数要合适。由于受控系统的特性不尽相同,因此,受控系统的 PID 参数也不相同。
可通过参数访问方式手动调试,在调试面板中观察曲线图后调整对应的 PID 参数。也可使用指令提供的参数自整定功能。
调试面板
调试面板是用于调试 PID 控制器的工具,如图 1 所示。 可以在趋势视图中监视加热和制冷的设定值、过程值以及输出值随时间变化的曲线。
调试面板支持以下功能:
- 控制器预调节
- 控制器精确调节
- 在趋势视图中监视当前闭环控制
- 通过指定手动 PID 输出值和替代设定值来测试受控系统
- 将 PID 参数的实际值保存到离线项目
图 1. 调节面板
S7-1200 PID_Temp 自整定功能
PID 自整定是按照一定的数学算法,通过外部输入信号激励系统,并根据系统的反应数据来计算 PID 参数。
S7-1200 提供了两种整定方式,预调节和精确调节。经过预调节和精确调节后获得最佳 PID 参数。
1.预调节
预调节功能在对输出值跳变的过程响应中,搜索拐点,根据受控系统的最大斜率与时间计算 PID 参数,如图 2 所示。
过程值越稳定,PID 参数就越容易整定,结果也会越准确。只要过程值的上升速率明显高于噪声,就可以容忍过程值的噪声。最可能的情况是处于“未激活”和“手动模式”工作模式下。
重新计算前会自动备份 PID 参数。
图 2. 预调节
1)PID_Temp 的预调节类型:
- 预调节加热
- 预调节加热和制冷
- 预调节制冷
如果要调节加热和制冷过程的 PID 参数,先后使用"预调节加热" 和"预调节制冷"与单独使用"预调节加热和制冷" 相比,可获得更好的控制响应。但是,分两个步骤进行预调节将需要更长的时间。
2)常规要求
- 已在循环中断 OB 中调用 PID_Temp 指令。
- ManualEnable = FALSE
- Reset = FALSE
- PID_Temp 处于下列模式之一:"未激活"、"手动模式"或"自动模式"。
- 设定值和过程值均在组态的限值范围内
3)预调节加热的相关要求
- | 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
- | 设定值 – 过程值 | > 0.5 * | 设定值 |
- 设定值 > 过程值
4)预调节加热和制冷的相关要求
- 在"基本设置"中已激活制冷输出
- 在"输出值的基本设置"中已激活切换加热/制冷的 PID 参数方式
- | 设定值 – 过程值 | > 0.3 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
- | 设定值 – 过程值 | > 0.5 * | 设定值 |
- 设定值 > 过程值
5)预调节制冷的相关要求
- 在"基本设置"中已激活制冷输出
- 在"输出值的基本设置"中已激活切换加热/制冷的 PID 参数方式
- 已成功执行"预调节加热"或"预调节加热和制冷",尽量使用同一设定值。
- | 设定值 – 过程值 | < 0.05 * | 过程值上限 – 过程值下限 |
如果预调节完成时没有报错,则 PID 参数调节成功。PID_Temp 将切换到自动模式并使用已调节的参数。 PID 参数断电保持。
如果预调节失败,PID_Temp 将根据已组态的方式对错误作出响应。
注意:如果进度条长时间无变化,有可能是调节功能受到限制,请单击"调节模式"中的 "Stop" 图标。检查工艺对象的组态,必要时请重新启动控制器调节功能。
2.精确调节
精确调节将使过程值出现恒定受限的振荡,并根据此振荡的幅度和频率为工作点调节 PID 参数,如图 3 所示。
精确调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。
重新计算前会自动备份 PID 参数。
图 3. 精确调节
1)PID_Temp 的精确调节类型:
- 精确调节加热
- 精确调节制冷
2)常规要求
- 已在循环中断 OB 中调用 PID_Temp 指令。
- ManualEnable = FALSE
- Reset = FALSE
- 设定值和过程值均处于组态的限值范围内。
- 控制回路已稳定在工作点。
- 不能被干扰。
- PID_Temp 处于未激活模式、自动模式或手动模式。
3)精确调节加热的相关要求
- 如果将 PID_Temp 组态为加热和制冷控制器 ,则在达到要开始调节的工作点时必须激活加热输出。 也就是 PidOutputSum > 0.0。
4)精确调节制冷的相关要求
- 已激活制冷输出
- 已激活切换加热/制冷的 PID 参数方式
- 在达到要开始调节的工作点时必须激活制冷输出。也就是 PidOutputSum < 0.0。
如果精确调节完成时没有报错,则 PID 参数调节成功。PID_Temp 将切换到自动模式并使用已调节的参数。 PID 参数断电保持。
如果精确调节期间报错,PID_Temp 将根据已组态的方式对错误作出响应。
注意:如果进度条长时间无变化,有可能是调节功能受到限制,请单击"调节模式"中的 "Stop" 图标。检查工艺对象的组态,必要时请重新启动控制器调节功能。
5)加热/制冷控制器的临时调节偏移量
如果将 PID_Temp 用作加热/制冷控制器 ,则相应设定值对应的 PID 输出值 (PidOutputSum) 必须符合以下要求,这样才能使过程值出现振荡从而成功进行精确调节:
- 精确调节加热的 PID 输出值为正
- 精确调节制冷的 PID 输出值为负
如果不满足上述条件,则可以为精确调节指定一个相反方向上的临时偏移量。
- 精确调节加热过程时的制冷输出偏移量,如图 4 所示。
图 4. 加热过程时的制冷输出偏移量
- 精确调节制冷过程时的加热输出偏移量,如图 5 所示。
图 5. 制冷过程时的加热输出偏移量
下面举例说明指定精确调节制冷过程时的加热输出偏移量
- 当不指定偏移量时
- Setpoint = 过程值 (ScaledInput) = 80 °C
- PID 输出值 (PidOutputSum) = 30.0
- 加热输出值 (OutputHeat) = 30.0
- 制冷输出值 (OutputCool) = 0.0
只有制冷输出时,过程值只能比设定值 80℃小,无法使过程值围绕设定值振荡。此时无法执行精确调节。
- 设置加热输出的偏移量= 80.0 ,参考图 5。
- Setpoint = 过程值 (ScaledInput) = 80 °C
- PID 输出值 (PidOutputSum) = -50.0
- 加热输出值 (OutputHeat) = 80.0
- 制冷输出值 (OutputCool) = 50.0
由于指定了加热输出的偏移量,当制冷输出在 50.0 上下变化时,就可以使过程值围绕设定值 80 °C 振荡。也就可以成功执行精确调节。
3.自整定操作步骤
1). 在工艺对象里双击调试进入调试界面,如图 6 所示。
图 6. 工艺对象里的调试操作
2). 在调试界面里点击监视按钮转至在线模式,如图 7 所示。
图 7. 转至在线监控
3). 在控制器的在线状态里选中 “Subst.Setpoint”(替代设定值),并输入设定值,这里假设工作点温度是 70℃,然后点击发送按钮,如图 8 所示。
图 8. 设置设定值
4).选择调节模式,根据需要设置调节偏移量,点击 “Start” 启动调节,这时可以看到调节进度条在变化,当进度条完成时,调节状态显示系统已调节,如图 9 所示。
图 9. 启动自整定
5). 点击上传 PID 参数按钮,把 PID 参数的在线值上传到起始值,如图 10 所示。
图 10. 上传 PID 参数
6). 回到工艺对象,可以看到 PID_Temp_1 显示在线离线不一致,如图 11 所示。这是因为上一步里上传了 PID 参数到离线项目,这时为了保持一致,需要下载一下这个工艺对象。
图 11. 工艺对象在线离线不一致
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