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FB284定位的常问问题
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FB284基本定控制常问问题
Q1:SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90,使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时),参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置?
Q8:使用STEP7软件,如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制?
Q12:FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写?
1、带增量编码器V90,使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时,参考挡块回零开关接到哪里,怎样配置
回零开关连接到一个PLC的数字量输入点,PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。
(1)将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
(2)将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
(3)在PLC内编程,将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;
(4)FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
(5)通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%);
(6)驱动的运行命令EnableAxis=1;
(7)运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1",Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。
通过ExecuteMode 的上升沿触发回零运动。回零完成后"AxisRef"输出为1。
2、硬件限位开关怎么接?
• 如果使用了硬件限位开关,需要将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1,激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至 DI4 )
3、运行命令给出后轴不运行
首先,检查输入信号CancelTransing,IntermediateStop是否设置为 "1", 除了点动之外的所有运行模式均有效,在运行EPOS时必须将其设置为 "1,设置说明如下:
设置CancelTransing=0,轴按最大减速度停止,丢弃工作数据,轴停止后可进行运行模式的切换。
设置IntermediateStop=0,使用当前应用的减速度值进行斜坡停车,不丢弃工作数据,如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行,可理为轴的暂停。
• 检查输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率,为100%。
• 检查ConfigEpos是否设置为16#00000003。
4、如何激活软件限位开关
• 将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.14 )置1,激活V90 PN的软件限位功能。
• 在V90 PN中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置) 。
5、excutemode触发定位动作时90 PN无响应
将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行,ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。
并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短,建议保持10ms以上。
6、V90 PN 为什么找不到111报文
需要使用V-Assistant软件把 V90 驱动器的控制模式设置为"基本位置控制(EPOS)",之后才可以设置111报文。
7、在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文
需要使用 V90的GSD文件组态,使用HSP组态找不到111报文。
8、使用STEP7软件,如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制
可以使用FB283功能块,V90在EPOS模式,选择111号报文实现位置控制。
FB283的样例工程及说明文档:
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/25166781
也可以参考文档《CU250X-2 EPOS功能入门指南第十部分 使用STEP 7库程序FB283基于111报文的定位功能》,文档下载链接:
https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109739272
注意:使用FB283控制V90时,功能块输入引脚AXIS_NO必须设置为2。
9、怎样设置为机械结构、减速比、模态轴,模态范围怎么设置
需要使用V-Assistant软件,在“设置参数”中的“设置机械结构”画面中进行设置。
模态轴的作用:在模态范围处位置值清零,重新开始从零计数,设置合理的模态轴范围,可以防止编码器值溢出零点丢失情况;
10、EPOS 可以实现位置同步控制吗
不可以,只是实现单轴的定位控制,同步控制需要1500(T)+V90 PN组态工艺对象。
11、FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置
FB284的ConfigEPos输入引脚的以下控制位与V90有关:
BIT0:OFF2自由停车(1=没有禁止脉冲);
BIT1:OFF3紧急停车(1=没有禁止脉冲);
BIT2:软限位(1=激活软限位功能);
BIT3:硬限位(1=激活硬限位功能);
BIT6:外部零位开关信号源;
BIT7:上升沿=外部程序段更改;
BIT8:持续传输MDI设定值(1=激活)。
要使能轴,至少要将ConfigEPos的BIT0和BIT1保持为1。可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给V90,其余位根据所需功能设置。
12、FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写
这两处输入管脚通过查看111通讯报文硬件标识符或者在输入管脚下拉菜单中选择配置的111报文来确定:
13、绝对值编码器如何回零
EPOS中绝对值编码器校准(3种方式):
(1). 通过V-ASSISTANT软件设置
- 设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值,默认为0
- 点击设置回参考点按钮
- 执行保存参数到ROM
(2). 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置绝对值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment)
说明文档和库文件下载链接:https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109760317
14、EPOS 转速如何设置
假设负载转动一圈对应长度单位为默认设置10000(P29247),当前速度给定1000(*1000LU/min)(按照齿轮比1:1)
那么设定速度为:1000*1000/10000=100RPM
ActVelocity输出管脚显示为: 36126556
Actvelocity管脚显示为:36126556
实际速度值需要通过以下方算计算得到:
先将4000000H转化为十进制浮点数为1073741824.0,再将实际显示转速转换为浮点数后除以该值,然后乘以驱动中P2000的参考转速值即可(本例中P2000=3000.0RPM),也就是:
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(约等于)
15、绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办
• EPOS模式下,掉电后如果单圈绝对值编码器电机是否移动超过了正负半圈,多圈绝对值编码器是否移动超过正负2048圈就会造成掉电后位置实际值丢失。
• 对于单圈绝对值编码器,可以按照以下方法设置虚拟多圈功能:
p29243 =1激活位置跟踪功能,参数p29244设置虚拟多圈圈数,最大圈数可设置为2048,移动范围为±1024。
16、EPOS模式下机械参数如何设置
EPOS模式在驱动中的位置单位为(LU),所有的位置设定,相关速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU为单位。
P29247为负载每转的LU值,其可以自己定义。目的是让负载每转的位移单位与EPOS中的LU建立关系,例如:负载每转10mm,P29247设置为10000LU,也就是10mm=10000LU,那么设定1LU,负载会位移0.001mm(=1um)
相关参数:
17、FB284的Status 管脚报警怎么解决?
(1) Status=16#7002 功能块正在执行
表示 V90 伺服驱动器和 FB284 均处于正常运行状态,无需排查错误;
(2) Status=16#8401 驱动错误
需要核查 V90 伺服驱动器的故障代码,根据代码信息排查故障原因;
(3) Status=16#8402 驱动禁止启动
① 检查 STO 功能是否正常触发;
② 检查 ConfigEPos 管脚的Bit0、Bit1位是否为1 (检查111报文STW1.1、STW1.2是否为1);
③ 检查 CancelTraversing、IntermediateStop 管脚是否为1 (检查111报文STW1.3、STW1.4是否为1);
④ 检查 V-ASSISTANT 调试软件是否正在获取控制权,即 V-ASSISTANT 软件侧是否正在使能;
⑤ 检查 V90 伺服是否存在故障 (检查 111报文 ZSW1.3是否为1);
⑥ 检查控制时序问题:先将ConfigEpos管脚设置好,再触发使能驱动EnableAxis管脚的上升沿;
(4) Status=16#8403 被动回零无法开始
回零过程中 FB284 的管脚 FlyRef =1,则会报警16#8403(此管脚对 V90 无效,需要设置为0);
(5) Status=16#8600 DPRD_DAT 读数据错误
①检查FB284 的 HWIDSTW、HWIDZSW 管脚是否设置为对应伺服的 111 报文硬件标识符;
②检查博途中 V90 伺服的 PN 站名和 IP 地址是否与 V-ASSISTANT 软件中设置一致;
③检查111报文的 IO 区域地址是否与其他地址冲突,建议尝试修改IO地址;
(6) Status=16#8601 DPWR_DAT 写数据错误
同上,参照 Status =16#8600 ,DPRD_DAT 读数据错误排查方案;
(7) Status=16#8202 不正确的运行模式选择
检查 FB284 的 ModePos 的管脚设置是否为1~8,注意 ModePos 管脚的默认值为 0;
(8) Status=16#8203 不正确的参数设定值
检查 FB284 的设定值输入Position、Velocity 管脚是否设置正确;
(9) Status=16#8204 选择了不正确的程序段号
在 Mode=6 运行程序段模式下,检查 FB284 的程序段号 Position 管脚是否设置正确;
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