使用TIA博途StartDrive调试S200

使用TIA博途Startdrive引导式快速设置S200

一、引导式快速设置内容：

• 分配运动控制：斜坡函数发生器和位置控制器分配，即控制模式选择
• 应用：转速或者定位控制选择、速度&位置单位选择
• 限值设置
• 应用设置：零点设置
• I/O配置
• 报文选择

二、引导式快速设置详解

1、分配运动控制

定位控制时：

选择在PLC处执行运动控制时，常见使用组态TO工艺对象对S200进行控制；

当选择在驱动器执行运动控制时，常见使用EPOS基本定位器对S200进行控制；

2、应用类型：

在“应用”设置中，首先设置转速控制或定位控制：

若选择定位控制后，还可以继续设置机械系统结构、控制单位、是否启用模态轴等。

3、限值设置

转速控制时，限值包括：正/负转速限值、转矩上下限、快速停止时间

定位控制时，“限值”中可以设置：最大速度、最大加速度、最大减速度、最大加加速度以及与定位范围相关的硬限位、软限位设置。

4、应用设置

“应用设置”为定位控制下的回零参数设置，分为两部分：主动回参考点（主动回零）参数设置和绝对值编码器校准。

5、I/O配置

可进行驱动器数字量输入、数字量输出的基本功能设置，以及开启/关闭高速输入DI点测量输入功能；

6、报文（仅离线）

选择配置需要的标准报文，用于与上位控制器（PLC）进行循环数据交换。

对于实际应用中，SINAMICS S200 PN伺服驱动器报文的选择，基于以下几方面综合考虑：

1. 确定控制需求：首先明确系统的运动控制要求，包括速度、位置、扭矩等控制模式，不同的控制需求选用合适的控制报文。例如，报文1和报文2报文内容中没有位置控制、状态报文字，无法满足闭环位置控制需求；
2. 上位控制器（PLC）的类型： 报文5和报文105为S7-1500专用报文，仅在与S7-1500/1500T系列PLC连接时才可以选择报文5和报文105。
3. 通信方式选择：PROFINET 提供了 PROFINET RT（实时）和 PROFINET IRT（等时实时）两种实时通信方式，其中IRT通信相比RT通信更适合于传输更高精确时间要求的数据。使用IRT通信时，必须采用带有动态伺服控制（DSC）功能的报文5或报文105。
4. 工艺功能：对于同步、凸轮等高级工艺对象，通常选用数据传输实时性好的IRT通信方式的报文105。

综上，对于常见应用场景下的报文选用情况进行总结，详见下表所示：

常见应用场景下的报文选择

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