S200 PN进行速度控制的三种方法

S200 PN进行速度控制的三种方法

S200 PN伺服驱动器进行速度控制，实现方法主要有以下三种：

• 方法一：在S7-1500PLC中，组态速度轴工艺对象，S200 PN伺服驱动器可以使用1、2、3、5、102、105等报文，使用MC_Power、MC_MoveVelocity等PLC Open标准功能块进行控制，但此方法对于PLC运算负荷大，且S7-1200 PLC不支持组态速度轴。

• 方法二：PLC通过SINA_SPEED（ FB285 ）功能块对S200 PN进行速度控制，S200使用1号标准报文，这种方式不需要PLC组态工艺对象，PLC的运算负担较小。

• 方法三：S200 PN 伺服驱动器使用1号或2号标准报文（推荐），不使用任何专用程序块，直接利用报文的控制字和状态字通过编程进行控制，使用这种方式需要对报文结构比较熟悉。

方法一 ：组态速度轴 TO_SpeedAxis

1、创建项目后，添加新设备S7-1500 PLC和SINAMICS S200 PN伺服驱动。

注意：此处添加的S7-1500 PLC与S200 PN伺服驱动的订货号、固件版本，必须与实际使用的相一致。

2、网络视图中，建立S200 PN与PLC的网络连接，并分别设置S7-1500及S200 PN的IP地址及设备名称。

3、在S200 PN的引导式快速设置中，“应用”中“选择驱动的应用”设置为“转速控制”。

并在“报文”选择合适的Profinet报文，本例中以标准1号报文为例。

4、在S7-1500 PLC中，双击"新增对象"创建新的工艺对象 （TO），在运动控制中选择速度轴TO_SpeedAxis。

5、配置速度轴的组态。在“硬件接口”的“驱动装置”的，选择需要控制的S200报文。驱动的数据可以采用自动获取的方式，也可以自行配置。

6、在OB1中使用MC_Power、MC_MovVelocity等PLC Open标准程序块编写轴的转速控制程序，PLC Open指令位于工艺指令目录下的运动控制文件夹中，这些指令的相关使用说明，请查看博途的帮助文件（选中指令块，Ctrl+F1键，即可弹出指令帮助说明）。

方法二：使用标准报文1和SINA_SPEED功能块

SINAMICS S200 PN与PLC采用PROFINET RT通信方式，并使用报文1，项目步骤如下：

1. 创建新项目，添加设备、组态IP地址、S200引导式快速设置的操作与上述方法一步骤1~3相同。

2. 因为在SINA_SPEED功能块仅支持1号报文，所以在快速式引导设置中，报文必须选择为标准报文1。

3、编写程序，调用SINA_SPEED功能块，共有两种方式调用，详见下方说明。

① 在博途软件右侧的“指令“栏中，依次选择“选件包” >> ”SINAMICS”  文件夹 >> SINA_SPEED 功能块。

② 下载安装DriveLib库文件，从库文件中调用SINA_SPEED功能块。

DriveLib库文件下载链接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109475044

4、调用完成后，填写指令的管脚。

注意：管脚HWIDSTW、HWIDZSW须填写为对应S200驱动的1号报文硬件标识符，请参看下图:

在博途设备视图中，选中s200，依次选择“属性” >> “常规” >> “PROFINET接口” >> “报文配置”。

5、SINA_SPEED功能块输入输出引脚说明

方法三：PLC通过IO地址直接控制S200 PN

此种控制方式直接通过读写报文的IO区域进行控制、给定速度，建议使用1号报文或2号报文。

1、本例中S200使用标准报文1，博途项目及网络配置步骤与方法一相同。通过对输出的第一个控制字进行驱动器的起停控制、第二个控制字可以指定电机运行的速度。

S200的报文输入输出地址可从设备视图中查看：

2、在OB1中调用MOVE命令，发送对驱动的控制字及速度给定：

3、通过第一个控制字进行驱动器的起停控制（16#047E->16#047F）

4、通过第二个控制字可以指定电机运行的速度（十六进制16#4000，即十进制的16384对应 p2000 速度参数值）

例如，S200 PN的参考转速P2000=3000rpm，如果SpeedSetpoint设置为十进制的8192（即十六进制的16#2000），则表示速度给定为8192 ÷ 16384 * P2000 = 1500 rpm。

常见问题

1、给控制命令不运行有哪些原因？

• 检查S200 PN驱动器是否有故障信息，消除故障
• 对于使用方法二，检查ConfigAxis 输入是否是16#3F，EnableAxis需要上升沿触发且保持。

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