FB284_SINA_POS功能说明

FB284_SINA_POS功能说明

1、SINA_POS 运行条件

• ModePos 输入用于运行模式的选择，模式不能选择为0。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到绝对定位模式(ModePos=2)。

• 轴通过输入 EnableAxis = 1使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则AxisEnabled位为 1。

• 输入信号CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 1。

•设置CancelTraversing=0，轴按最大减速度(p2573)停止，放弃当前运行任务，轴停止后可进行运行模式的切换。

•设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，当前任务保持，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换

2、SINA_POS怎样实现相对定位控制？

• 运行模式选择 ModePos=1

• 轴可以不回零或不校正绝对值编码器

• 如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 时 进行切换

• "ConfigEpos"bit0和bit1置1。

• 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定

• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。

• 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2 必须设置为 0

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• Execute上升沿触发定位运动

3、SINA_POS怎样实现绝对定位控制？

• 运行模式选择 ModePos=2

• 轴必须已回零或编码器已被校准

• 如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 时 进行切换

• "ConfigEpos"bit0和bit1置一。

• 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"

• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。

• 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2 必须设置为 0

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• Execute上升沿触发定位运动

4、SINA_POS怎样实现连续运行模式控制？

"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行

• 运行模式选择 ModePos=3

• 轴不必回零或编码器未被校正

• 如果切换模式大于 3，轴必须为静止状态，在任意时刻可以在 ModePos=1,2,3 时 进行切换

• "ConfigEpos"bit0和bit1置一。

• 通过输入参数 Velocity 指定运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定

• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。

• 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及 Jog2 必须设置为 0

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• Execute 的上升沿触发定位运动

5、SINA_POS怎样实现主动回零，怎样配置？

此功能允许轴按照预设的回零速度及方式沿着正向或反向进行回零操作，激活驱动 的主动回零。

• 运行模式选择 ModePos=4

• 回零开关须连接到 PLC 的输入点，其信号状态通过 FB284 功能块的ConfigEPos.%X6 发送到驱动器中

• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的百分比

• 运行条件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必须设置为 1，Jog1 及Jog2 必须设置为 0

• 运行方向由 Positive 及 Negative 决定

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• 通过Execute 的上升沿触发回零运动，回零过程中Execute需保持高电平。回零完成后AxisRef置1 。

6、SINA_POS直接设置回零位置

此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。

• 运行模式选择ModePos=5

• 轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态

• 轴静止时通过Execute的上升沿设置轴的零点位置(零点位置可使用驱动参数p2599进行设置)

7、SINA_POS怎样实现程序块运行控制

此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。

要求:

• 运行模式选择ModePos=6

• 轴当前处于静止状态

•"ConfigEpos"bit0和bit1置1。

• 工作模式、目标位置及动态响应已在S200 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。

• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"

• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 31

• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。

• 驱动的运行命令EnableAxis=1

• 选择程序块号后通过Execute 上升沿来触发运行。

8、SINA_POS怎样实现点动"Jog"控制

点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。

• 运行模式选择ModePos=7

• 轴处于静止状态

• 轴不必回零或绝对值编码器校正

•"ConfigEpos"bit0和bit1置一。

• 点动速度在S200 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%

• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• 给出jog1或jog2信号

• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由S200 PN驱动中设置的点动速度来决定（P2585，P2586），默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度 ，与Positive 及Negative参数无关，默认设置"0"。

9、SINA_POS怎样实现距离点动"Jog"控制

点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。

• 运行模式选择ModePos=8

• 轴处于静止状态

• 轴不必回零或绝对值编码器校正

•"ConfigEpos"bit0和bit1置一。

• 点动速度在S200 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%

• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• 给出jog1或jog2信号

• Jog1及Jog2 用于控制轴按指定的距离点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定（P2585，P2586），点动距离增量值默认设置（P2587，P2588）为Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，与Positive 及Negative参数无关。

10、怎样激活软件限位功能

• 如果使用了软件限位功能，需要将ConfigEpos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活软件限位功能。

• 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)。

11、硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能

• 如果使用了硬件限位开关，需要将ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活驱动器的硬件限位功能。

• 正、负向的硬件限位开关可连接到S200 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点。

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