EPOS 基本定位常见问题

EPOS 基本定位常见问题

Q1：如何实现参考挡块+编码器零脉冲方式回零，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？

Q2：如何激活硬限位、软限位功能？

Q3：运行命令给出后轴不运行？

Q4：Excutemode触发定位动作时S200 PN无响应？

Q5：为什么找不到111报文、112报文？

Q6：EPOS 可以实现位置同步控制吗？

Q7：FB38051如何对ConfigEpos管脚进行配置？

Q8：FB38051功能块中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写？

Q9：绝对值编码器如何回零？

Q10：绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办？

Q11：FB284或FB38051怎样实现绝对定位控制？

Q12：FB284 或FB38051怎样实现相对定位控制？

Q13：FB284或FB38051怎样实现连续运行模式控制？

Q14：FB284或FB38051怎样实现程序块运行控制？

Q15：FB284或FB38051怎样实现点动"Jog"控制？

如何实现参考挡块+编码器零脉冲方式回零，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？

（1）将S200 PN的回零方式为选择“使用编码器零脉冲和参考凸轮”方式回零;

（2） 回零开关可以连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态映射关联到FB284或FB38051功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

回零开关也可以连接到驱动器侧的数字量输入点：勾选“使用通过数字量输入确定的参考凸轮”：

并且需要在驱动器的IO配置中，选择一个DI点功能为“参考凸轮2”，本例中为DI1。

（3）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（4）驱动的运行命令EnableAxis=1;
（5）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。

（6）通过ExecuteMode 的上升沿触发回零运动，注意在回零过程中需要一直保持为高电平。回零完成后"AxisRef"输出为1。

如何激活硬限位、软限位功能？

如果使用了硬限位开关，需要将FB38051功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活S200 PN的硬限位功能。

如果使用了软限位开关，需要将FB38051功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.14 )置1，激活S200 PN的软限位功能。

运行命令给出后轴不运行？

1、检查输入信号CancelTransing，IntermediateStop是否设置为 "1",

除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 "1，设置说明如下：
设置CancelTransing=0，轴按最大减速度停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
设置IntermediateStop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可以理解为轴的暂停。
2、检查输入管脚OverV、Acceleration、Deceleration 的设置。
3、检查ConfigEpos，需要保证ConfigEpos 的bit0 和 bit1位为1。

Excutemode触发定位动作时S200 PN无响应？

将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。

并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。

 为什么找不到111报文、112报文？

需要将S200 PN 驱动器的控制模式设置为"基本位置控制(EPOS)"，即在下方“分配运动模式处”选择“驱动器侧”之后，才可以设置111报文、112报文。

EPOS 可以实现位置同步控制吗？

不可以，EPOS模式只是实现单轴的定位控制。同步控制需要组态工艺对象，借助PLC的同步轴功能。

FB38051如何对ConfigEpos管脚进行配置？

FB38051的ConfigEPos输入引脚的bit位含义如下，需要根据功能开启：
BIT0：OFF2自由停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT1：OFF3紧急停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT2：软限位（1=激活软限位功能）；
BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；

BIT4：测量输入的沿评估；
BIT5：测量输入的信号选择；
BIT6：外部参考点信号源；
BIT7：上升沿=外部程序段更改；
BIT8：持续传输MDI设定值（1=激活）。
要使能轴，至少要将ConfigEPos的BIT0和BIT1保持为1。可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给S200，其余位根据所需功能设置。

FB38051中管脚HWIDSTW、HWIDZSW怎么填写？

通过查看报文硬件标识符来确定，在管脚上填写硬件标识符：

绝对值编码器如何回零？

EPOS中绝对值编码器校准(3种方式)：
(1). 通过startdrive 设置零点

在线状态下，点击“设定”按钮，此时编码器校准状态变为“编码器已校准”，完成后需要执行保存参数到ROM。

(2). 通过功能块FB38054(Absolute Encoder Adjustment)

说明文档和库文件下载链接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109760317/en

(3). 通过功能块FB38051

通过FB38051 功能块的mode9进行编码器校准，完成后需要执行保存参数到ROM。

绝对值编码器掉电后位置丢失？

• EPOS模式下，掉电后单圈绝对值编码器电机是否移动超过了半圈

• EPOS模式下，掉点后多圈绝对值编码器是否移动超过2048圈。
• 设置虚拟多圈功能方法：p2720 = 1激活位置跟踪功能，参数p2721设置虚拟多圈圈数，最大圈数可设置为4,194,303圈；

FB284或FB38051怎样实现绝对定位控制？

绝对定位前提：轴必须已存在零点或编码器已被校准

• 运行模式选择 ModePos=2

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1， Jog1 及Jog2 设置为 "0"。

• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。

• 设置目标位置Position和速度Velocity

• 通过输入参数 OverV指定速度百分比，通常采取默认设置即可（100%）。

• 通过输入参数Acceleration、Deceleration指定加速度、减速度。

• 使用上升沿，使能驱动 EnableAxis= 0→1

• ExecuteMode上升沿触发定位运动

FB284或FB38051怎样实现相对定位控制？

• 运行模式选择 ModePos=1

• 轴可以不设置零点或不校准绝对值编码器

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1， Jog1 及Jog2 设置为 "0"。

• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。

• 设置目标位置Position和速度Velocity，运动方向由Postion的正负决定。

• 通过输入参数 OverV指定速度百分比，通常采取默认设置即可（100%）。

• 通过输入参数Acceleration、Deceleration指定加速度、减速度。

• 使用上升沿，使能驱动 EnableAxis= 0→1

• ExecuteMode上升沿触发定位运动

FB284或FB38051怎样实现连续运行模式控制？
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行

• 运行模式选择 ModePos=3

• 轴可以不设置零点或不校准绝对值编码器

• CancelTraversing=1，IntermediateStop=1， Jog1 及Jog2 设置为 "0"。

• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。

• 设置目标速度Velocity，运行方向由Positive 及 Negative 决定。

• 通过输入参数 OverV指定速度百分比，通常采取默认设置即可（100%）。

• 通过输入参数Acceleration、Deceleration指定加速度、减速度。

• 使用上升沿，使能驱动 EnableAxis= 0→1

• ExecuteMode上升沿触发运行

FB284或FB38051怎样实现程序块运行控制？
此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许用户创建程序块、运行至挡块、设置及复位输出。

要求:

• 运行模式选择ModePos=6

• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。

• 轴静止

步骤：

• 工作模式、目标位置等已在S200 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV指定速度倍率，通常采取默认设置即可（100%）。

• 运行条件"CancelTraversing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。

• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 31。

• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。

• 驱动的运行命令EnableAxis=1。

选择程序块号后通过ExecuteMode的上升沿来触发运行。

FB284或FB38051怎样实现点动"Jog"控制？

• 运行模式选择ModePos=7

• ConfigEpos管脚的bit0、bit1位必须为1，使用初始值16#00000003即可。

• 轴静止

• 轴不必回零或绝对值编码器校准

步骤：

• 点动速度在驱动器参数P2585、P2586中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%

• 运行条件"CancelTraversing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"

• 驱动的运行命令 EnableAxis=1

• jog1或jog2 置位为1。

注意：

• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度值的正负（参数P2585、P2586）来决定，默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度 ，与Positive 及Negative参数无关，默认设置为"0"。

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