S7-200 SMART 与 S200 PN 实现EPOS定位控制

5.0 分

SINAMICS S200 伺服

驱动技术>低压变频器>SINAMICS S系列变频器>SINAMICS S200 伺服

发布时间：2025年03月28日

主要介绍S7-200 SMART PLC与S200 PN配套使用的方法。

S7-200 SMART 与 S200 PN 实现EPOS定位控制

S200 PN配置要点

分配运动控制为“驱动器侧”，即控制模式为基本定位器控制(EPOS)；
报文设置为西门子报文111，搭配SINA_POS 库使用。在S7-200 SMART PLC V3.0及以上版本，还支持使用西门子112报文，搭配SINA_POS _112库使用；
调试S200点击"设置PROFINET->配置网络"，设置S200的IP地址及PN设备名称：注意PN设备名称和IP地址需要与S7-200 SMART项目中配置相同。

S7-200 SMART项目配置步骤

1、创建项目后，安装S200 PN的GSD文件。S200 PN 的GSD文件下载链接如下：

SINAMICS S200 PROFINET GSDML 下载链接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109812644

2、通过向导功能，配置PROFINET 通信站点和报文信息，选择PLC为PROFINET控制器，设置以太网端口IP地址等。

3、添加S200 PN驱动器并设置IP地址和设备名称。（注意：此处设置必须与S200调试中设置的PN站名、IP地址一致）

4、在配置报文的视图中添加西门子报文111到模块列表中，在S7-200 SMART PLC V3.0及以上版本，还支持使用西门子112报文；

5、在库文件中调用SINA_POS库，编写程序，注意St_I_add和St_Q_add的地址必须和111报文的IO地址对应。

在V3.0及以上版本的200 Smart PLC中，还可以使用SINA_POS_112库，搭配112报文使用。

6、分配程序库使用的V地址区，需要注意库存储区不能与其他使用的V存储区冲突。

7. SINA_POS功能块输入输出参数说明

输入信号	类型	含义
ModePos	INT	运行模式: 1 = 相对定位 2 = 绝对定位 3 = 连续运行模式(按指定速度运行) 4 = 主动回零 5 = 直接设置回零位置 6 = 运行程序段 0～15 7 = 按指定速度点动 8 = 按指定距离点动
Position	DINT	ModePos=1或2时的位置设定值[LU] ModePos=6时的程序段号
Velocity	DINT	ModePos=1、2、3时的速度设定值[单位：1000LU/min]
EnableAxis	BOOL	伺服运行命令： 0 = 停止(OFF1) 1 = 启动
CancelTraversing	BOOL	0 = 取消当前的运行任务 1 = 不取消当前的运行任务
IntermediateStop	BOOL	暂停任务运行： 0 = 暂停当前运行任务 1 = 不暂停当前运行任务
Execute	BOOL	激活请求的模式
St_I_add	DWORD	PROFINET 通信报文I 存储区起始地址的指针，例如 &IB128
St_Q_add	DWORD	PROFINET 通信报文 Q 存储区起始地址的指针，例如 &QB128
Control_table（见注释3）	DWORD	Control_table 起始地址的指针，例如 &VD8000
Status_table（见注释4）	DWORD	Status_table 起始地址的指针，例如 &VD7500
ActVelocity	DWORD	实际速度(十六进制的40000000h对应 p2000参数设置的转速)
ActPosition	DWORD	实际位置[LU]
Warn_code	WORD	来自S200 PN的警告代码信息
Fault_code	WORD	来自S200 PN的故障代码信息
Done	BOOL	当操作模式为相对运动或绝对运动时达到目标位置