转矩限幅：使用750辅助报文实现（750报文、FB38052）

1、750 报文简介

750报文包含3个控制字：分别为附加转矩给定（M_ADD1）、转矩正向限制值（M_LIMIT_POS）、转矩负向限制值(MLIMIT_NEG)以及1个状态字：实际转矩(M_ACT)。750报文作为辅助报文可以与任何主报文搭配使用。

本文主要介绍正反向限幅功能，并未用到转矩设定功能，扭矩限幅的标定呈线性关系，最大值为驱动参数P2003（参考扭矩），换算关系如下：

转矩限幅实际值=转矩限幅设定值÷(16#4000)×p2003

注：

• 正向限幅值是正数，负向限幅值是负数。编程时如果没有给正反向限幅组态的地址设置限幅值，则这两个地址的数值默认是0，代表限幅值为0，此时电机无法旋转。如果正向限幅值给了负数或反向限幅值给了正数，则电机运转异常

• 当达到扭矩极限时，为了避免故障 F7900，可设置 P2175=0 取消电机堵转的监控。

示例

第一步先组态750报文，当使用Startdrive组态S200时可以在“引导式快速设置”中的报文界面点击“扩展设置”，然后在弹出画面的“报文配置”中点击添加报文并选择“添加附加转矩报文”

当使用GSD文件组态S200时，在设备视图中为S200 驱动配置主报文以及"附加报文750，PZD 3/1"，同时我们可以看到组态的750报文会自动分配I/O地址区，对于本例来说正扭矩限制值应该传给QW70；负扭矩限制值应该传给QW72。

使用MOVE指令将限定值传给对应地址区，假设驱动器参数P2003=10 Nm，此时如果想限制正向扭矩幅值到5Nm，限制负向扭矩幅值到-5Nm，根据公式：

转矩限幅实际值=转矩限幅设定值÷(16#4000)×p2003

可以算出我们此时正向转矩限幅设定值应该为：5Nm÷10Nm×(16#4000)，也就是(16#2000)，同理可以算出负向转矩限幅设定值应该为(16#E000)

2、FB38052 功能块简介

FB38052 是西门子基于附加报文 750 编写的用于驱动的转矩限幅及附加转矩给定的控制功能块。使用该功能的好处是可以直接传输单位为Nm的数据，省略掉数据换算部分更方便使用也更直观查看。

功能块引脚说明如下：

错误信息及处理方法：

可从下面的链接下载功能块及说明文档：

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109821017

中文版说明：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109971793

示例

750报文组态方式和上文示例部分一致

同样假设驱动器参数P2003=10 Nm，此时如果想限制正向扭矩幅值到5Nm，限制负向扭矩幅值到-5Nm。只需将“refTorque”填10，“upperLimit”填5，“lowerLimit”填-5，“HWIDSTW”和“HWIDZSW”填写750报文的硬件标识符即可

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