转矩控制：102+750报文实现附加转矩控制（S200 PN）

转矩控制：102+750报文实现附加转矩控制（S200 PN）

1、S200驱动器侧组态：

①如果使用startdrive进行调试，在“引导式快速设置”中将分配运动控制选择到PLC侧：

在报文处将主报文选择为102，然后可以通过点击“扩展设置”进入驱动器的“属性”-“报文配置”界面添加750报文

②如果使用GSD文件组态，则应在设备视图中为S200 驱动配置控制报文，分别添加"西门子报文102, PZD-6/10"用于轴的控制及"附加报文750，PZD 3/1"用于附加转矩控制

2、附加转矩给定方法

①数值对应关系

附加转矩实际值=附加转矩设定值÷(16#4000)×P2003

②程序编写

要实现转矩模式控制，需要激活102报文控制字STW 1.14，然后通过750报文的附加转矩给定发送设定值。

如果以直接传输控制字的方式则应对102报文的STW1传输16#447F，代表激活转矩控制模式，对750报文的第一个控制字传输附加转矩。例如本例中102报文地址占用Q区0…11，则STW1为QW0；750报文地址占用Q区12…17，则附加转矩控制字为QW12

注意：转矩附加控制下同样需要给750报文的第二个、第三个控制字传输正确的扭矩限制值，编程时如果没有给正反向限幅组态的地址设置限幅值，则这两个地址的数值默认是0，代表限幅值为0，此时电机无法旋转。如果正向限幅值给了负数或反向限幅值给了正数，则电机运转异常。

如果采用FB38052功能块则需要对102报文的STW1传输16#447F，代表激活转矩控制模式，然后通过功能块的引脚给定对应的附加转矩值。

注意：转矩附加控制下同样需要传输正确的转矩限制值，转矩限制值可以通过FB38052功能块直接传输单位为Nm的实际工程量。

功能块引脚说明如下：

错误信息及处理方法：

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