转矩限幅：使用102或105报文实现

转矩限幅：使用102或105报文实现

S200伺服驱动器在速度模式下，使用102或105报文的MOMRED实现可以转矩限制功能，MOMORED设置范围是16#0000~16#4000，16#0000代表不限制，16#4000代表将转矩限制到0。

该方法具有以下优点

1. 对S200固件版本无要求
2. 对GSD文件也可以使用
3. 对博途Startdrive软件版本无要求

一、 西门子102报文和105报文格式：

102报文和105报文格式如下图所示

其中，在102报文和105报文中PZD5：MOMRED为扭矩减少，可以通过该控制字，对S200伺服驱动器的扭矩输出进行限制。

二、扭矩限制计算方法

(1) 扭矩限制的计算方法为：

实际扭矩限制 = 扭矩基准×（1－ MOMRED ÷16#4000H）

其中，P2003=3.5×额定扭矩，作为参考扭矩；

（2）举例：

设置报文MOMRED为16#3800，扭矩基准P2003设置为0.48N·m。

扭矩限制 = 扭矩基准 × （1- MOMRED÷16#4000）=0.48 × （1- 16#3800÷16#4000）=0.06N·m；

三、实际操作

（1）本例以S7-1200 PLC为例，使用102报文；

组态编程，使用MOVE指令，将16#047E写入PZD1：STW的IO地址中中，通过PLC控制指令；102报文的IO地址可在S200的设备组态中查看，在本例中Q256 为报文起始地址；

使用MOVE指令，将16#047E写入QW256，将16#2000写入QW264（MOMRED）中:

此时，S200的扭矩参考为P2003=1.12 Nm。

扭矩限制值 = 扭矩基准*（1- 16#2000÷16#4000）=1.12 Nm ×（1-0.5）= 0.56 Nm

在S200的转矩上限/下限参数r1538、r1539也可体现：

（2）本例以S7-1500 PLC为例，使用105报文；

在S7-1500 PLC中，可以通过使用"MC_TorqueLimiting"命令实现轴的转矩限幅控制，该功能块通过10X报文的MOMRED 报文字进行扭矩限制。

在进行运动控制工作之前和进行中，均可使用指令"MC_TorqueLimiting"激活和取消激活转矩限幅的功能。该命令可用于速度轴、定位轴及同步轴，需注意在使用该命令前必须已正确组态了工艺对象和驱动装置的基准转矩。

"MC_TorqueLimiting" 的扭矩限幅的使用方法：

• 设置输入管脚"Mode"=0，；
• 通过"Enable = TRUE"激活转矩限制功能；
• 通过"Enable = False"去除转矩限制功能；
• 在输入管脚"Limit"中实时修改转矩限幅值，其中Limit不同的值代表不同的扭矩限制来源，详见下图。
• 命令输出管脚InLimitation为True时，表示驱动装置运行在力/力矩限制的条件下；

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