工艺对象实现固定停止点功能

工艺对象实现固定停止点功能

一、固定挡块功能

在某些机械轴的基本定位控制模式下，要求驱动器支持运行到固定挡块功能。典型应用示例：以固定的转矩拧紧、抓取、压紧工件等。本文介绍了TO工艺对象此功能的具体实现方法。

二、基于工艺对象的固定停止点组态

工艺对象固定停止点前提条件：

• S200伺服驱动器配置为速度模式；
• S200 伺服驱动器参数P2003： 参考转矩正确设置；
• 控制器为S7-1500 系列PLC，否则无法使用“MC_TorqueLimiting” 功能块；

工艺对象固定停止点的组态步骤：

1、新建项目后，添加对应的PLC新设备和SINAMICS S200 PN伺服驱动。组态S200的报文为105报文+750辅助报文，并新建工艺对象位置轴。（具体步骤，可参考上一篇文档：《转矩控制：S7-1500(T)工艺对象实现附加转矩控制（S200 PN）》）

2、在工艺对象组态中，“扩展参数”>> “位置限制” >> “扭矩限制” 中，将“有效”设置为“电机侧”，并且“禁用位置相关的监控“。

3、在工艺对象组态中，“扩展参数”>> “位置监控” >> “跟随误差” 中，取消勾选“启用跟随误差监控”。

4、配置工艺对象“固定停止点”功能的参数设置，设置“定位容差”和“跟随误差”。其中，跟随误差用于判断工艺夹紧和拧紧的位置到达，定位容差用于限制到达固定停止点后的位置偏移。注意：定位容差需要小于跟随误差。

5、在程序中调用“MC_TorqueLimiting” 功能块，路径“工艺”>> “运动控制”>> “扭矩数据”；

“MC_TorqueLimiting” 功能块管脚含义

通过程序控制，将“MC_TorqueLimiting” 功能块的mode管脚设置为1，开启其他运动控制指令，如执行绝对定位任务等，即可执行寻找固定停止点的位置。

三、参考视频：

跟我学SINAMICS S200之基于工艺对象的固定点停止-跟我学SINAMICS S200之转矩功能及其应用-系列课程-西门子1847工业学习平台官网

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