S200 PTI 的转速控制(仅针对 S200 PTI)

S200 PTI 转矩控制

一、转矩模式

当 S200 PTI 驱动器工作于转矩控制模式时，电机轴将按照转矩设定值输出转矩。在大部分应用中，处于转矩控制的电机通常配合一台转速主站一起运行，以实现线缆张力控制或压力控制等应用。

二、转矩模式功能说明

1、S200 PTI的运行模式：可以通过“扩展调试”>>“应用数据”>>“选择您的应用”>>选择“转矩控制”实现。

2、转矩设定值：有以下两个信号源可用于设定转矩：

• 模拟量转矩设定值

• 内部固定转矩设定值

扭矩设定值的信号源可以通过数字量输入信号 TSET 选择。

当TSET=0（默认值）时，模拟量转矩设定值（模拟量输入 1）作为扭矩设定值；

当TSET=1时，内部固定转矩设定值（p29043）作为扭矩设置值；

3、转矩设定值说明：

（1）转矩控制，使用模拟量转矩设定值

当数字量输入信号 TSET 处于低电平 (0) 时，模拟量输入 1 的模拟量电压用作转矩设定值。

模拟量输入 1 的模拟量电压对应一个内部的百分比值。模拟量电压 10 V 对应额定电机转矩(r0312)。例如：模拟量输入为 -2 V，实际的转矩设定值便为 -20% * p0312。

（2）转矩控制，使用内部固定转矩设定值

当数字量输入信号 TSET 处于高电平 (1) 时，使用内部固定转矩设定值。所需转矩设定值可通过参数 p29043：固定转矩设定值 定义。例如：将 p29043 设为 50%，实际的转矩设定值便为 50% * p0312。

4、旋转方向

使用数字量输入信号CWE和CCWE，用于控制电机旋转方向和运行/停止。在 S 模式或 T 模式下，当伺服电机准备就绪时，必须使用信号 CWE 或 CCWE 来启动电机。如果CWE和CCWE均为，则电机不会动作。

• CWE:使能顺时针旋转

• CCWE:使能逆时针旋转

详情如下表所示：

5、保护转速限值

在转矩控制模式中，电机转速取决于驱动转矩和负载转矩。当驱动转矩大于负载转矩时，电机转速不断提高，从而报超速故障停机。保护转速限值功能可以用于限制转矩控制模式下的最大转速。

通过参数 p29101 可以选择保护转速限值的来源：

• p29101 = 0:禁用保护转速限值功能

• p29101 = 1:通过参数 p29102 定义的固定值来选择保护转速限值

– p29102[0]:正向保护转速限值

– p29102[1]:负向保护转速限值

• p29101 = 2:通过模拟量输入 0 来选择保护转速限值

参数 r29104 指出了保护转速限值的状态。

① 当转矩设定值显著大于负载转矩时，转速实际值不断提高。

② 当转速实际值接近保护转速限值时，保护转速控制生效，负责给定转矩设定值。

③ 当转矩设定值降低、转速实际值低于保护转速限值时，保护转速控制关闭。

④ 当负载转矩显著低于转矩设定值时，转速实际值不断提高，直到保护转速限值。

⑤ 保护转速控制再次生效，负责给定转矩设定值。

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