回零说明

S200 回零说明

一、零点说明

零点是在机械设备上是根据工艺的需要，被人为定义的某一个基准点，是机械坐标轴的参考点和基准点。在伺服系统中设置零点，是建立机械系统和电气系统的共同基准点，这样电机的旋转角度与实际机械运动可以一一对应起来，因此零点标定非常重要。

对应S200 伺服驱动而言，根据“分配运动控制”的不同，分为不同回零方式；

• 选择在PLC处执行运动控制时，处于组态TO工艺对象控制；
• 选择在驱动器执行运动控制时，使用EPOS基本定位器控制；

二、EPOS模式下的回零说明

EPOS 模式下的回参考点方式主要分为：

• 主动回零
• 被动回零
• 绝对值编码器校准
• 设置参考点位置

详细介绍及配置方法，参考下方链接：

SINAMICS S200 EPOS回参考点综述

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109973479

三、TO工艺对象的回零说明

工艺轴回零使用"MC_Home"指令即可，建议绝对值编码器校准选择 "Mode"=7。

Mode=7：绝对值编码器校准

选择"Mode"=7，使用使用上升沿管脚Execute，可以直接将当前值设为零点，并永久性的保存在CPU中，是应用最广泛的工艺对象绝对值校准零点的方式。

Mode=3：主动回原点

前提条件：使用固件版本V3.0及以上的S7-1500 PLC，支持绝对值编码器主动回零。

选择"Mode"=3，使用上升沿管脚Execute，根据工艺对象组态中的主动回零配置，执行找零点开关的运动。

Mode=2或8：被动回原点

选择"Mode"=2或8，触发Execute开启被动回零，在其他运动指令的带动下，当碰触到回原点标记后，将实际值设置为管脚“position”中的值。

Mode=0，绝对式直接回原点

选择"Mode"=0，触发Execute管脚，可临时将当前位置设置为管脚“position”中的值，该零点断电不保持。

对于其他的回零模式mode的说明，可以参考博途“MC_Home”指令的帮助；

四、常见问题

1、EPOS模式下，回零的方向怎么调整？

EPOS模式下，回零的方向由FB284或者FB38051功能块的Positive及Negative引脚决定;

2、 工艺对象TO模式下，绝对值编码器电机使用MC_Home的mode=7绝对值校准回零后，断电上电后零点丢失问题

检查组态的PLC固件版本和实际的固件版本是否一致，若PLC固件版本不一致，则会导致该问题;。

若PLC固件版本较高，无法使用当前博途软件组态。解决方案：1、升级博途软件；2、降级PLC的固件版本；

3、EPSO模式下，绝对值编码器电机无法使用主动回零？

在EPOS模式下，绝对值编码器电机未校准状态，可以使用主动回零寻找零点传感器，一旦绝对值编码器电机校准完成，就无法进行主动回零。需要点击“复位”按钮，复位绝对值编码器校准状态；

4、EPOS模式下如何扩展绝对值编码器的测量范围？

S200伺服驱动器V6.4及以上固件版本，可以通过设置虚拟多圈来扩展绝对值编码器的测量范围，设置方法如下：

第一步，P2720激活位置跟踪功能

第二步，设置虚拟圈数P2721，最大圈数可设置为4194303圈；

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