故障查询及常见故障解决排查方向

故障查询及常见故障解决排查方向

故障表示由驱动器控制的电机运行不再可靠。

故障属性

故障有以下几个特点：

• 故障可能会导致电机停机。

• 故障必须应答。

• 故障通过如下方式显示：

– 通过驱动器上的 LED

– 通过 SINAMICS SDI Status 面板上的 6 位 7 段显示屏

– 通过网络服务器

– 通过 Startdrive

应答故障

排除故障原因后才能应答故障。

可通过以下几种方式应答故障：

• 使用 SINAMICS SDI Status 面板上的 OK 按钮应答

• 将驱动器断电后重新上电

• 通过网络服务器或 Startdrive 应答

• Safety Integrated 故障通过先激活然后再取消 STO 功能来应答。

由驱动器内部的硬件和固件监控功能报告的故障，只能通过重新上电来应答。

1、如何查找已应答故障信息？

通过参数r0945[8]— r0945[63]即可查看已应答的故障信息。

2、如何对S200报警信息类型进行更改？

• 从固件V6.4开始，可以通过P2118、P2119参数对S200报警信息类型进行更改。

• 在P2118中输入故障号，在P2119相对应的下标中选择此信息的类型(1: Fault (F)，2: Alarm (A)，3: No message (N))，这两个参数各有20个下标，最多可以对20个信息进行配置。

• 只有在带相应标识的消息上，才可以修改其类型（值 ＝ 0 时除外）。示例：F12345(A) 故障 F12345 可以修改为报警 A12345。

• 例如对F8501进行屏蔽时可进行如下设置：

– P2118[3]=8501
– P2119[3]=3

3、F1910？

从现场总线接口（PROFINET）接收设定值的过程被中断：

• 总线连接断开。

• 控制器关机或被设为 STOP。

4、F7011?

计算得到的电机温度过高：

• 减小电机负载。

• 检查环境温度和电机通风。

5、F7442？

多圈分辨率和模数范围（p2576）的比例不是整数：

• 使多圈分辨率和模数范围之比为整数。 比例 v 按如下方式计算： v = (p0421 * p2506 * p2505) / (p2504 * p2576)

6、F7450/F7451?

(1) 当轴的位置设定值进入到定位窗口并不再改变时，如果轴在静态监控时间（P2543）内还没有达到静态窗口（P2542），驱动器便输出故障F07450。
对于已经到达静态窗口或者处于静止状态下的伺服轴，这个时候如果人为地推动伺服轴或者机械受到某种外力致使伺服轴移动，而导致实际位置超出静态窗口（P2542）并且在静态监控时间（P2543）内未回到静态监控窗口内，同样会引发静态监控故障F07450。
(2) 当轴的位置设定值进入到定位窗口后并不再改变时，在定位监控时间（P2545）内轴的位置实际值也需要进入到定位窗口（P2544），此时驱动器会给出已到达目标位置的信号。如果轴的实际位置在定位监控时间内还没有进入定位窗口，S200便输出故障F07451。

解决方法：
• 如果由于负载惯量过大导致定位过程震荡，可限制减速度以达到减小冲击的目的，方法是激活EPOS急动限制（P2575=1），并适当减小急动限制值（P2574）以实现平稳定位。
• 如果由于闭环特性偏软导致跟随性差，可以通过增大速度前馈系数p2534提高系统响应，并且可尝试手动提高闭环参数实现较高的动态跟随性。
• 可适当增大监控窗口（F07450对应P2542, F07451对应P2544）或者增大监控时间（F07450对应P2543, F07451对应P2545）来避免此故障，如果将P2542（F07450）或者P2544（F07451）设置为0，系统会取消监控功能，故障就被屏蔽，不会进行监控。

7、F7452？

位置设定值和位置实际值的差值（跟随差动态模式，r2563）大于公差（p2546）：

• 通过调试软件测试电机运行，验证电缆（电机电缆、编码器）的正确连接以及机械是否存在卡顿问题。
• 监控电机实际转矩是否达到限幅或超过电机输出能力。
• 如果由于闭环特性偏软导致跟随性差，可以通过增大速度前馈系数提高系统响应，并且可尝试手动提高闭环参数实现较高的动态跟随性。
• 可适当增大跟随误差监控公差(P2546)来避免此故障，如果将P2546设置为0，系统会取消跟随误差监控功能，故障就被屏蔽，不会进行监控。

8、F7453/F31110/F31111

在位置实际值处理期间出现故障：

• 检查编码器及电缆的连接及干扰问题，必要时进行电机更换测试。

9、F7475/F7476

EPOS：目标位置 < 运行范围起始处/EPOS：目标位置 > 运行范围结束处：

• 修改目标位置。

• 在相对运行时目标位置位于运行范围之外

10、F07481/F07482

EPOS：轴位置 <负软件限位开关/EPOS：轴位置 > 正软件限位开关

• 当在正向运行方向上到达软件限位位置就会触发F7482报警，应答故障，而后沿负向移动轴离开正向限位位置可消除报警。

• 当在负向运行方向上到达软件限位位置就会触发F7481报警，应答故障，而后沿正向移动轴离开负向限位位置可消除报警。

11、F07491/F07492

• 当在正向运行方向上触发正向限位开关就会触发F7492报警，应答故障，重新给出使能，而后沿负向移动轴。在轴负向移动过程中，CWL信号由0跳变为1可消除报警。

• 当在负向运行方向上触发负向限位开关就会触发F7491报警，应答故障，重新给出使能，而后沿正向移动轴。在轴正向移动过程中，CCWL信号由0跳变为1可消除报警。

• 当伺服驱动上电后，应确保信号 CWL 与 CCWL 均处于高电平。发生故障后，必须确保轴在后退过程中使限位开关信号实现由0到1的跳变，否则无法消除故障。

12、F07801

驱动：电机过电流：

• 超过了电机允许的限电流；减轻负载；检查电机和电机电缆的短路和接地故障；检查驱动和电机的组合。

13、F07802

整流单元或功率单元未就绪：

• 检查电源供电。掉电后重新再上电，如故障仍存在，更换驱动器。

14、F07900

电机堵转/转速控制器到达挡块：

• 电机以转矩限值、低于 p2175 中设置的转速阈值运行的时间超过 0.2 秒；如果转速实际值振荡，并且转速控制器输出端始终暂时达到挡块，则也会触发该消息；在电机电缆缺相时也可能会触发该消息。

• 检查电机是否能自由运动；检查生效的转矩限值（r1538, r1539）；检查消息“电机堵转”的参数，必要时修改参数（p2175）；检查电机电缆。

15、F31110/F31101/F31112

• 检查编码器电缆的布线是否符合EMC准则。

• 检测插塞连接。

• 更换编码器或者编码器电缆。

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