S7-200 SMART V3.0 MC_MoveVelocity

MC_MoveVelocity

指令名称：速度运动指令。

功能：命令轴以设定的速度运行。

使用要点：Direction引脚与Velocity引脚的符号共同决定轴的运动方向。

使用技巧：

• MC_MoveVelocity指令可由以下运动控制指令中止。
• MC_Halt
• MC_Stop
• MC_ImmediateStop
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog
• MC_CamIn
• MC_GearIn
• MC_MoveVelocity指令无法由任何运动控制指令缓冲。
• 新的MC_MoveVelocity指令会中止以下主动运动控制指令：
• MC_Halt
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog
• MC_CamIn
• MC_GearIn
• MC_CamOut
• MC_GearOut
• 新的MC_MoveVelocity指令可缓冲至以下运动控制指令：
• MC_Halt
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。

指令输入端：

① Velocity：轴的速度。

② Acceleration：加速度

③ Deceleration：减速度

④ Jerk：加加速度

⑤ Direction：方向

Direction引脚与Velocity引脚的符号共同决定轴的运动方向

• Direction = 0：旋转方向取决于参数“Velocity”值的符号
• Direction = 1：如果“Velocity”值的符号为正，则轴朝负向移动；如果“Velocity”值的符号为负，则轴朝正向移动。

⑥ BufferMode：定义指令的时间顺序

BufferMode=0 ：打断模式，第一段运动过程当中过渡到第二段运动运动；

BufferMode=1：缓冲模式，第一段运行结束，再运行第二段运动

指令输出端：

⑦ InVelocity ：

• InVelocity= 0：输出未达到速度设定值
• InVelocity= 1： 输出已达到速度设定值

⑧ Busy：指令未结束

⑨ Active：表示指令可对轴进行控制

⑩ CommandAborted：被另一个命令中止

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