S7-200 SMART V3.0 轴组指令介绍

S7-200 SMART V3.0 轴组指令介绍

1. MC_GroupEnable

功能：将轴组的状态从Disabled更改为Standby，不产生任何运动。

图1 MC_GroupEnable指令

EN：参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向轴组发送命令

AxesGrp：选择组态的轴组

Execute：上升沿触发

Done：当指令完成时，轴组处于Standby状态

Busy：指令未完成时等于1

Error：错误指示位

ErrorID：错误代码

注意：轴组中的每个单轴必须先使能后，再触发MC_GroupEnable指令；MC_GroupEnable不能被任何其它运动控制终止或缓冲。

2. MC_GroupDisable

功能：将轴组的状态更改为Disabled，不产生任何运动。

图2 MC_GroupDisable指令

指令引脚功能参考指令MC_GroupEnable

注意： MC_GroupDisable不能被任何其它运动控制终止或缓冲；禁用轴组将立即终止关联轴组的所有运动控制指令。

3. MC_GroupReset

功能：通过重置所有与轴组相关的内部错误，将状态从ErrorStop切换到Standby或Disabled。此指令不影响任何其它指令的输出。该指令还像MC_Reset一样重置该轴组中的所有轴。

图3 MC_GroupReset指令

指令引脚功能参考指令MC_GroupEnable

注意： 轴组内各轴和轴组本身必须配置正确，Axes Group必须处于ErrorStop状态。MC_GroupReset指令不能被任何其它动作终止或缓冲；新的MC_GroupReset指令不会中止或缓冲任何其它活动的运动控制指令。

4. MC_GroupStop

功能：命令轴组减速和停止，并将轴组转移到Stopping状态，该指令可中止任何正在执行的指令。当轴组处于Stopping状态时，其它指令不能在同一轴组上执行运动命令。在轴组达到速度零后，Done输出立即设置为TRUE。只要Execute输入为TRUE或速度尚未达到零，轴组就保持在Stopping状态。一旦Done输出设置为1，Execute输入设置为0，则轴组转换到Standby状态。

图4 MC_GroupStop指令

Execute：上升沿触发

Deceleration：减速度值

Jerk：加加速度值

CommandAborted：该命令被其他指令终止，轴组状态变Disabled。

其余指令引脚功能参考指令MC_GroupEnable

注意：

– MC_GroupStop 指令可由以下运动控制指令中止：

MC_GroupDisable

MC_Power

– MC_GroupStop 指令无法由任何运动控制指令缓冲。

– MC_GroupStop 指令会中止以下主动运动控制指令：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

– MC_GroupStop 指令无法缓冲到任何运动控制指令。

5. MC_MoveLinearAbsolute

图5 MC_ MoveLinearAbsolute 指令

功能：让轴组在笛卡尔坐标系进行线性插补，从当前位置运动到指定的 绝对位置。 该指令支持 2D 和 3D 线性运动。

Execute：上升沿触发

Position：最终位置，ARRAY [0..3] OF REAL是一个real类型的数组，有4个元素，前3个元素分别代表了X轴\Y轴\Z轴的位置，第四个元素预留。

例：MC_GPOS01定义见下图

图6 MC_ MoveLinearAbsolute 指令Position引脚定义

Velocity：笛卡尔坐标系中已定义路径的速度[单位长度/秒]，始终为正值，不一定要达到（为复合速度，这个速度不能大于轴组和单组的最大速度）。

Acceleration：加速度值，始终为正值，不一定要达到。

Deceleration：减速度值，始终为正值，不一定要达到。

Jerk：加加速度值，始终为正值。

BufferMode：

• 0：中断模式。根据原命令的 Deceleration 的值，在原路径速度降为

零。然后启动该命令。

• 1：缓冲模式。当前运动结束后启动指令

TransitionMode：预留

TransitionParam：预留

Active：表示指令可对轴组进行控制

其余指令引脚功能参考指令MC_GroupStop

注意：因为是绝对位置运动，使能指令前每个单轴都必须先回零位，否则报0x1008由于零位未知（未归位）而导致的错误。

– MC_MoveLinearAbsolute 指令可由以下运动控制指令中止：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

MC_GroupDisable

MC_GroupStop

MC_Power

– MC_MoveLinearAbsolute 指令可由以下运动控制指令缓冲：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

– 新的 MC_MoveLinearAbsolute 指令可中止以下主动运动控制指令：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

– 新的 MC_MoveLinearAbsolute 指令可缓冲至以下运动控制指令：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

6. MC_MoveLinearRelative

图7 MC_ MoveLinearRelative 指令

功能：让轴组在笛卡尔坐标系进行线性插补，从当前位置运动到指定的相对位置。 该指令支持 2D 和 3D 线性运动。

指令引脚功能参考指令MC_MoveLinearAbsolute

– MC_MoveLinearRelative 指令可由以下运动控制指令中止：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

MC_GroupDisable

MC_GroupStop

MC_Power

– MC_MoveLinearRelative 指令可由以下运动控制指令缓冲：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

– 新的 MC_MoveLinearRelative 指令可中止以下主动运动控制指令：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

– 新的 MC_MoveLinearRelative 指令可缓冲至以下运动控制指令：

MC_MoveLinearAbsolute

MC_MoveLinearRelative

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