S7-200 SMART G2 V3.2 基本指令-MC_Power

MC_Power

指令名称：启用/禁用轴。

功能：使能轴或禁用轴。

使用要点：在程序中需要一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。

输入端

1. EN：MC_Power指令的使能端，需要一直导通。

2. Axis:轴名称

可以有几种方式输入轴名称：

a.鼠标右键输入管脚Axis---选择变量---选择轴，如下图所示：

b.用键盘输入轴名称，如下图所示：

3. Enable:轴使能端

Enable为电平触发。

Enable=0:将轴切换为禁用（Disable）状态。

Enable=1:将轴切换为工作 (Standstill) 状态。

输出端

4. Status: 轴的使能状态。

5. Valid: MC_Power FB实例已成功绑定到轴

6. Error: MC_Power指令发生错误。

7. ErrorID: 当Error=1时，使用ErrorID表示错误信息。

IRT 轴前置条件

PN IRT 轴须满足以下条件

• 控制器与驱动器之间已建立通信。
• 轴必须已正确组态， 轴状态处于"Drive Ready"（驱动器就绪）。

启用轴时序图

当 Enable 参数从 FALSE 切换为 TRUE 时，MC_Power 会首先执行一系列内部检查，例如验证驱动器状态和通信状态，以确保操作环境已准备就绪。如果所有检查均通过，MC_Power 将向驱动器发送使能信号。此时，Valid 输出会变为 TRUE，在轴成功使能后，Status 输出将变为 TRUE。

禁用轴时序图

如果轴没有发生任何错误，MC_Power 的 Status 输出将保持为 TRUE，表示轴处于正常使能状态。

一旦检测到轴对象发生错误，MC_Power FB 实例会立即更新其输出：

• Status 输出将变为 FALSE。
• Error 输出将变为 TRUE。

要清除 MC_Power 中的错误状态并使轴能够重新进入使能状态，需要使用 MC_Reset。

诊断

结合Error 和 ErrorID错误代码，查看指令帮助或系统手册，获取错误原因

常见问题

1. 为何CPU重启后MC_POWER报错16#2001（轴使能失败：驱动器未就绪）？

造成该问题的可能原因包括：

• IRT轴未连接
• IRT轴MC_POWER指令使能管脚Enable处于闭合状态，如使用SM0.0一直导通。

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