S7-200 SMART G2 V3.2 基本指令-MC_Home

MC_Home

指令名称：回原点指令。

功能：直接设置轴位置或者通过搜索参考点的方式回原点，将CPU中的轴位置与实际的轴位置进行匹配。

使用要点：在轴做绝对位置定位前必须要触发MC_Home指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。

输入端

1. Execute：MC_Home指令的启动位，沿触发。

2. Position:位置值

• Mode=1时，对当前轴位置偏移Position后作为绝对位置。
• Mode=0、3时，轴的绝对位置值。

3. Mode: 回原点模式。

• Mode=0:绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值
• Mode=1:相对式直接回零点，轴的位置等于当前轴位置+参数“Position“的值
• Mode=3:主动回零点，轴的位置值为参数“Position“的值。回零参数在目标轴的向导中进行设置。

说明：

• 模式 3 只支持 PTO 轴和 IRT 轴， 执行主动回原点之前，必须在轴“主动回原点” 页面中正确组态参数且相关的 PTO 轴和 IRT 轴都必须处于静止状态(Axis_Status.StandStill = TRUE)。
• 对于模态轴，MC_Home 对 Position 引脚的值进行转换以处于模数范围内，然后将其设置为轴位置。

输出端

4. Done:成功设置或找到原点。

5. Busy:指令未结束。

6. CommandAborted:指令被另一个指令中止。

7. Error:指令发生错误。

8. ErrorID:当Error=1时，使用ErrorID表示错误信息。

前置条件

绝对直接回零（模式 0）及相对直接回零（模式 1）

• 轴已正确组态
• 轴已启用
• 轴未被轴组使能
• 轴状态要求
• 编码器轴：必须处于使能状态(Axis_Status.ENC_Enable = TRUE)
• 其他轴：必须处于未使能状态或静止状态（Axis_Status.Disabled =TRUE or Axis_Status.StandStill = TRUE）

主动回零（模式 3）

• 支持 PTO 轴和 IRT 轴
• 轴未被轴组使能
• 轴必须处于静止状态（Axis_Status=StandStill）

回原点模式

回零状态的保持

诊断

结合Error 和 ErrorID错误代码，查看指令帮助或系统手册，获取错误原因。

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