S7-200 SMART G2 V3.2 基本指令-MC_MoveJog

MC_MoveJog

指令名称：点动指令。

功能：命令轴按照指定的目标速度点动轴。

使用要点：如果 JogForward 和 JogBackward 均为ON，轴将减速至静止状态并且报错16#1080。以上情况下，将 JogForward 或 JogBackward 切换为OFF时轴将自动复位故障并继续轴向后或向前移动。

输入端

1. JogForward：正向点动，高电平触发
2. JogBackward：反向点动，高电平触发
3. TargetSpeed：目标速度
4. Acceleration / Deceleration：加速度/减速度
5. Jerk：加加速度值
6. SpeedControlled：控制模式

• 0：位置控制模式
• 1：速度控制模式

注意：仅 IRT 轴和虚轴支持速度控制模式。PTO 轴和编码器轴暂不支持该模式。对于不支持速度控制模式的轴，将返回错误码 0x1038。

超驰响应

MC_MoveJog指令可由以下运动控制指令中止：

• MC_Halt
• MC_Stop
• MC_MoveJog
• MC_ImmediateStop
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity
• MC_CamIn
• MC_GearIn

MC_MoveJog指令无法由任何运动控制指令缓冲。

新的MC_MoveJog指令会中止以下主动运动控制指令：

• MC_Halt
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog
• MC_CamIn
• MC_GearIn
• MC_CamOut
• MC_GearOut
• MC_PhasingRelative

新的MC_MoveJog指令无法缓冲到任何运动控制指令。

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。

『注意』参数“Jerk”在固件版本V3.0.1及之前的版本中无效。

输入管脚SpeedControlled

MC_MoveVelocity和MC_MoveJog指令新增了一个管脚SpeedControlled用于选择是进行位置控制还是速度控制。

在运动控制中，速度控制模式与位置控制模式是两种基本的控制方式，其主要区别在于控制目标和闭环系统的反馈对象。
速度控制模式
在速度控制模式下，系统的目标是使轴按照设定的速度运行。控制器根据设定的速度值调节输出，使电机的实际转速跟随给定值。该模式通常用于需要恒定速度运行的应用场景，例如传送带、风机或泵等。

• “MC_MoveJog”参数“PositionControlled”设为 FALSE 时关闭位置环，进入速度控制模式

位置控制模式
在位置控制模式下，系统的目标是将轴精确移动到指定的位置。控制器根据目标位置与实际位置的偏差进行调节，直到达到目标位置。该模式适用于需要精确定位的应用，如定位轴、同步轴或执行绝对/相对移动的场合。

• 参数“SpeedControlled”设为 TRUE 时激活位置环。

速度控制模式下的给定值与参数

位置给定不再生效，只保留速度给定。

• 预控制： 100%。
• Kv： 0，位置控制环关闭。

轴的当前控制模式

变量表中新增“轴当前控制模式”字段，用于指示当前轴处于位置控制模式、速度控制模式或扭矩控制模式。

对于 PTO 轴和编码器轴，该字段始终为 0。

常见问题

1. MC_MoveJog是否支持实时修改速度?

S7-200SMART G2，固件版本为v3.2及以上，软件版本为v3.2及以上时，MC_MoveJog指令支持在轴运行过程当中修改目标速度。

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