S7-200 SMART G2 V3.2 基本指令-MC_Halt

MC_Halt

指令名称：暂停指令。

功能：命令轴按照设置的减速度减速停止，可用于运动轴的临时性停止。

使用要点：无论轴在连续运动状态、断续运动状态还是同步运动状态，执行MC_Halt都会将轴转换为断续运动状态，直到轴速度为零，轴状态转换为保持静止(StandStill)状态。

1. 能流
2. 引用轴
3. 上升沿触发该指令
4. 减速度值
5. 加加速度值   > 0.0：S 形速度曲线   =0： 梯形速度曲线

『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。

『注意』参数“Jerk”在固件版本V3.0.1及之前的版本中无效。

超驰响应

MC_Halt指令触发后轴开始减速停止，在减速停止过程当中，可被以下运动控制指令缓冲。

• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity
• MC_CamIn
• MC_GearIn

MC_Halt指令触发后轴开始减速停止，在减速停止过程当中，可被以下运动控制指令中止。

• MC_Halt
• MC_Stop
• MC_ImmediateStop
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog
• MC_CamIn
• MC_GearIn

新的 MC_ Halt 指令可以中止以下运动控制指令：

• MC_Halt
• MC_MoveAbsolute
• MC_MoveRelative
• MC_MoveVelocity
• MC_MoveJog
• MC_CamIn
• MC_GearIn
• MC_GearOut
• MC_CamOut
• MC_PhasingRelative

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