S7-200 SMART G2 V3.2 基本指令-MC_TorqueRange

MC_TorqueRange

功能：该指令用于设置驱动器实时扭矩的上下限值。该功能通过 SIEMENS 附加报文 750，将扭矩的上下限数值经 PROFIdrive 实时传输到驱动器。

输入端

1. Axis:轴名称

可以有几种方式输入轴名称：

a.鼠标右键输入管脚Axis---选择变量---选择轴。

b.用键盘输入轴名称。

2. Enable:

电平触发，Drive_Ready 置位为1后：

• True:指令中的扭矩上下限值将实时写入驱动器，实现自定义扭矩限制。
• False: 恢复使用默认扭矩上限和下限默认值，放弃本指令的限值设置。

3. UpperLimit: 扭矩上限值，可缺省，有效值范围为[0, 200]，表示基准扭矩的百分比。超范围时，实际生效值为 2 × 扭矩基准值。

上限值不能为负数，表示电机正向转动。当 Enable 置位时，该参数可实时更新。

4. LowerLimit: 扭矩下限值，可缺省，有效值范围为[-200, 0]，表示基准扭矩的百分比。超范围时，实际生效值为 -2 × 扭矩基准值。

下限值不能为正数，表示电机反向转动。当 Enable 置位时，该参数可实时更新。

扭矩基准值说明

扭矩基准值优先从驱动器获取。如果无法获取到驱动器的扭矩基准值，且您在 STEP 7-Micro/WIN SMART V3 中勾选了“使用离线值”，则采用您在 STEP 7-Micro/WIN SMART V3 中配置的扭矩基准值。

如果您已勾选“使用离线值”，但配置的离线扭矩基准值与驱动器获取的在线扭矩基准值不一致，系统仍会使用驱动器的在线值，并触发轴警告 Axis_Status.Config_Warning。

若未能获取在线扭矩基准值，且未勾选“使用离线值”，则会因配置错误导致无法置位驱动器为 Ready 状态。

输出端

5. Busy: 指令正在运行中

6. Error: 表示指令发生了错误

7. ErrorID: 错误代码

前置条件

• 硬件网络拓扑已正确组态，750 报文已经配置
• IRT 已轴正确配置
• 驱动器通过PROFIDRIVE报文建立了连接，驱动器正确配置，drive ready 置位。

常见问题

1. MC_TorqueRange指令与MC_TorqueLimit指令都能实现扭矩限值，二者有什么区别？

MC_TorqueRange指令通过750报文实现，而MC_TorqueLimit指令通过105报文实现。意味着 MC_TorqueRange在限幅功能上更灵活，可以与更多的报文组合。

1. MC_TorqueRange设置的扭矩限值和伺服中查看到的参数如何对应？

以S200C为例，参考转矩参数为P2003

请登录后查看全文