运动控制工艺对象-驱动及编码器参数

运动控制工艺对象中需要配置驱动器和编码器的参数，用于工艺对象的计算，该参数必须与驱动器中的参数保持一致，用于计算出正确的输出及反馈。

1.驱动参数

工艺对象中的配置如下图

图1. 工艺对象中的驱动参数

工艺对象中的驱动装置参数与西门子SINAMICS驱动器中的参数对应关系如下表：

表1.1 工艺对象与SINAMICS驱动器参数对应关系

注意：

驱动器速度设定值最大转数限制：

(PROFIdrive: 最大转数≤ 2 × 参考转数；

模拟量设定值：最大转数≤ 1.17 × 参考转数)

2.编码器参数

本示例中，编码器选择为驱动装置报文中的编码器。

图2. 使用驱动装置报文的编码器

工艺对象中的配置如下图:

图3. 工艺对象中的编码器参数

工艺对象中的编码器参数与西门子SINAMICS驱动器中的参数对应关系如下表：

表2.1 旋转测量系统的编码器参数对应关系

表2.2 线性测量系统的编码器参数对应关系

3.自动数据交换

1）工艺对象的驱动器及编码器参数通过勾选“组态过程中自动应用驱动/编码器值（离线）”，可以在组态及编译过程中，自动从在同项目下Startdrive组态的驱动，读取离线值。

注意：

（1）离线传送参数功能，需要在项目中，使用Startdrive软件，HSP组态的驱动器，且驱动支持所有的参数传送；

（2）TM_COUNT, TM_POSINPUT模块使用Motion Control模式, 组态外部编码器轴工艺对象时, 仅支持离线的参数传送。

2）工艺对象的驱动器及编码器参数通过勾选“运行过程中自动应用驱动/编码器值（在线）”，可以在PLC及驱动上电后自动从驱动读取在线值。

注意：

（1）仅支持SINAMICS驱动器，第三方驱动器需要三方厂家确认该功能可用；

（2）如果第三方驱动器不支持自动数据交换，需要第三方驱动器厂家提供完整的，用于工艺对象的驱动器及编码器数据；

（3）自编码器配置文件 4.1 起经过认证的 PROFINET 编码器。

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