执行PID程序，当测量值大于设定值时，输出增大， 可当测量值下降接近于设定值的过程 ，输出怎么样让其提前变小 ，加入了微分 效果不佳

这是退饱和的问题，你要使用积分限幅或变速积分来做。

我的经验，就是尽量多的试验不同的PID参数，如果PID不能提前减小，那还叫什么PID?

同意楼上所说，ZANE只不过更精确调整PID输出的变化。

让我插两句，pid控制要想有“提前量”（超前控制）的效果，可以在如下方面都做做工作。1.正负限幅功能；2.pid运算功能；3.前馈控制功能。这第三条其实是复合控制单元，属于整个pid调节系统中的微分成分，比如说，给定与反馈出现差值以后，根据这个差值的变化率（强调是差值的变化率），让复合控制单元有一个输出分量与pid调节器的输出去叠加，或者叫前馈补偿。 有了第三条所说的功能，对于搂主所期望的效果将会非常明显的。

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