S210基本定位报文选择

S210基本定位报文选择

1. S210采用西门子报文 111，112 或 113都可以实现基本定位功能：

1）S210采用西门子报文 113 时，单位为物理单元，速度、加减速度和加加速度值以 32 位浮点数表示，位置采用 64 位浮点数表示。

2）s210采用西门子报文 112 时，单位为物理单元，位置、速度、加减速度和加加速度值以 32 位浮点数表示。

3）s210采用西门子报文 111 时，单位为 LU（长度单元），位置、速度值以 32 位整数表示。

2. S210报文的使用场合：

1）如果是新建立的s210项目，建议采用西门子报文 112 或 113，需要更高精度的位置给定请采用 113 报文，因其对应实际物理单位，不需要考虑单位转化。

2) 采用 S210（6SL5）替代S210(6SL3) 时，为保证程序的一致性，可继续在 S210(6SL5) 中使用西门子报文 111 进行位置控制，注意 LU (长度单位)与物理单位的转化。

报文数据结构参考SINAMICS S210操作说明的9.1.2章节，下载链接：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109982746

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